Lineare Bewegung

[i_make_it]

1. Die Gelenkstellungen vom Ziel berechnen,

Funktioniert nur, wenn sich die Bewegungsrichtung einer Achse während der Bewegung nicht umkehrt.
Im Extremfall, kann ein Gelenk am Start und am Ende die selbe Position haben muß sich aber bewegen, damit die Ausrichtung des Teils während der Bewegung definiert ist (z.B. Glas Wasser).
So wirst Du auf jede Fall in bestimmten Situationen Probleme bekommen mit A,B,C also der Ausrichtung des Teils das Du handhaben willst.

So langsam komme ich zu dem Schluß, das Dir noch etwas Verständnis bei dem Thema fehlt.
Eventuell hilft es Dir ja wenn Du das visualisieren kannst.

Eine Möglichkeit, wäre wenn Du Dir mal ein paar Potis besorgst.
Bsp.: https://www.amazon.de/20K-Ohm-Pot-Po...words=20k+poti
Und mit etwas Bastelsperrholz einfach mal einen Arm mit den Potis als Achsen (Wellen) baust.
Dann kannst Du z.B. mit einem Arduino Nano
Bsp.: https://www.amazon.de/s/ref=nb_sb_no...s=Arduino+nano
für unter 10€ und der IDE aus dem Web einfach mal jedes Poti als Spannungsteiler aufbauen und die Schleifer an die Analogeingänge hängen. So kannst Du Dir bei verschiedenen Bewegungsabläufen einfach mal die Veränderung der Gelenkstellungen ansehen (z.B. mit dem seriellen Plotter).
Eventuell hilft Dir das die Zusammenhänge und die Konsequenzen verschiedener Herangehensweisen besser zu verstehen.

[raze92]

So wie ich es verstanden bestimmt man bei PTP nur die Gelenktstellungen des Ziel uns alle Gelenkte fahren dann auf dem kürzesten Weg(wenn keine Kollision entsteht) zu ihren Sollstellungen.

Seite 20, Kapitel 3.2
https://homepages.thm.de/~hg6458/Robotik/Robotik.pdf