Dass eine Beschleunigung- und Bremsphase geben muss war mir ja klar, ich hatte mich nur gefragt, von wem das berücksichtigen werden soll.
Habe das jetzt so gedacht:
1. Die Gelenkstellungen vom Ziel berechnen,
2. die Gelenke miteinander Synchronisieren, dass sie alle gleich lange brauchen, wie das langsamste Gelenk,
3. und dann jeder Achse mit einem Beschleunigungsprofil versehe. Die Dauer der Beschleunigungs- und Bremsphase halte ich dann auch Synchron zu jeder Achse.
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