Jetzt hab ich es, Danke!

Die Kommunikation der Gelenke folgt über ein CAN-Bus. Somit ist eine gleichzeitige Ansteuerung der Achsen nicht möglich. Wie geht man damit um?
Meine Ideen waren:
1. Verzögerung vernachlässigen, aber die Gelenke immer in der selben Reihenfolge steuern oder
2. eine geplante Versetzung der Steuerung und diese Verzögerung in der Steuerung mit berücksichtigen.