Ein Servo hat ja im allgemeinen die Aufgabe die gewünschte Position möglichst schnell anzufahren und damit auch laut.
Wie sieht es aus mit möglichen Modifikationen, Vorwiderstand am Motor oder langsamens Verschieben der Sollposition?

Von dem Thema an sich kann mam seit langem ein Lied singen, (zumindest von einem ähnlichen).
https://www.youtube.com/watch?v=OEO6XtBxv08