Pfad folgen, per autonome GPS Lenkung, Beispiele, Hinweise, Ideen, Code gesucht

[RP6conrad]

Ein sehr einfaches Algoritme das gut functioniert geht wie folgt :
De senkrechte Abweichung nimmst du als Mass für eine extra Winkel-correctur. Beispiel :
Winkelcorrectur = Seitliche Abweichung*Verstaerkings-factor. Diesen Wert muss dann noch limitiert werden, ich verwende dort max correctur zwischen +/- 25°.
Damit bekommen sie immer eine kleinere correctur bei kleinere seitliche Abweichung. Ich habe das gestern noch versucht mit meine GPS-car, und es functioniert gut. Nur soll die Verstaerkungs-factor abhangig sein von Geschwindigkeit. Bei hohere Geschwindigkeit haben sie mehr "Overshoot".

[c]
breedte=(waypoint[track_point_nr].latitude-gps.latitude)*111000;// 1 breedtegraad = 111 km, richting Noord = +
lengte=(waypoint[track_point_nr].longitude-gps.longitude)*68400; // 1 lengtegraad = 68,4 km, richting Oost = +
hoek=atan2(lengte,breedte)*1800/PI;//in deze richting moet gereden worden voor het volgende trackpoint !
//afstand + dwarsafwijking berekenen tov waypoint /ideale koers
afstand=sqrt(lengte*lengte+breedte*breedte);
offset_course=sin((waypoint[track_point_nr].heading-hoek)*PI/180)*afstand*75;//p-gain=75
offset_course=min_max((int)(offset_course),-25,25);//beperken tussen +/-25°
[/c]

[morob]

ich verwende ein gps bibliothek, die sagt mir den winkel zum ziel

TinyGPS++

[Ceos]

winkel zum ziel ist aber nicht relevant, es geht um 2 Punkte die eine Linie bilden udn dieser Linie möglichst exakt zu folgen. Selbst wenn man die Line in mehrere Punkte unterteilen würde, wäre es nutzlos, weil die Bibliothek nur den Winkel aus der Fahrtrichtung ableitet und nicht exakt bestimmt! Die Fehlerquote bei dem Maßstab ist viel zu extrem und liefert unmögliche Ergebnisse in dem Fall.

[spunky9003]

ich habe mich nochmal umgeschaut, viele benutzen zusätzlich einen digitalen Magnetkompass. Ich kenne die Teile nur vom Smartphone und hier sind die extrem ungenau und pendeln stark hin und her und man muss sie umständlich kalibrieren (3x rotieren um alle drei Achsen). Unterscheiden die sich deutlich zum HMC5883, muss der nicht kalibriert werden, arbeitet der genau?

[Unregistriert]

der ist genau so, mind. 20cm vom Regler und Motor entfernt anbauen.
Kalibrierung ist auch notwendig.

morob65

[Ceos]

der ist genau so, mind. 20cm vom Regler und Motor entfernt anbauen.
Kalibrierung ist auch notwendig.

morob65

abhängig von der Motorgröße natürlich beim Asuro haben 2-3cm (auf der Batteriebox) gereicht, der Effekt der Träger im Fußboden vom Zimmer war schlimmer

Kalibrierung ist empfehlenswert und eine einmalige Sache, rotieren brauchen die in der Regel nicht, es reicht meistens ein Pendeln um 90°

[spunky9003]

achso, es soll hier kein Spielzeug in einem Zimmer gelenkt werden, das nur als Info