Pfad folgen, per autonome GPS Lenkung, Beispiele, Hinweise, Ideen, Code gesucht

[spunky9003]

Ich will ein Fahrzeug per Lenkradmotor (Reibrad) lenken, es soll einem vorgegebenen Pfad (eine einfache gerade Linie aus zwei GPS Koordinaten) folgen. Das GPS System ist hier ausreichend genau, Abweichung kleiner 10 cm (2x uBlox M8T und RTKlib).

Grundsätzlich ist die Software fertig, die Anzeige aller Parameter wie Soll- und Ist-Koordinaten, deren Abstand voneinander, die Richtungswinkel der Linie und der Bewegungswinkel des Fahrzeugs. Die Soll-Koordinaten sind immer die kürzeste Entfernung zum Pfad. Hier ein Bild zur Veranschaulichung:




Ich bin jetzt soweit, das der Motor permanent lenkt sobald ich rechts oder links von der Linie bin. Und hier beginnen die Probleme, 'permanent' heißt, ich fahre letztendlich im Kreis...

Wenn ich per Hand lenke, lenke ich ein Stück in die Zielrichtung, dann lenke ich wieder gerade, sobald ich mich dem Ziel nähere lenke ich entgegen, auf diese Weise pendele ich immer leicht auf dem vorgegebenen Pfad. Wie lässt sich dieses Lenkverhalten in eine Motorsteuerung umsetzen?

Ich Suche Beispiele, Hinweise, Ideen oder auch fertigen Code (falls es den gibt, den ich mir anschauen kann und vielleicht für meine Zwecke anpassen kann). Viele Drohnenprojekte bieten doch auch die Möglichkeit einem Pfad zu folgen, wie wird es dort gemacht?

MfG.