wenn man die genaue Karte des Raumes bereits kennt, sind Odometrie mit Entfernungssensoren (mehrere IR, US u/o ein Laserscanner, zusammen mit Gyroskop, Accelerometer, Kompass == IMU) zusammen mit einem Partikelfilter (SMC == Sequentielle Monte Carlo Methode) sinnvoll und lösbar, und auch ein Kalman-Filter ist nutzbar, allerdings dann nur der Extended Kalman (EKF), da die meisten Sensorwerte und insb. die Odometrie nicht normalverteilte Fehler haben.

Bei der Odometrie fängt es aber an, schwierig zu werden: denn nur recht schlupffreie Räder auf ebenem Untergrund liefern saubere Odometriedaten, bei Gleisketten (Panzer) ist es schon fast unlösbar, und auch Hexapod Beine sind in Vortrieb und Kurvengang sicher nicht trivial. Da hilft dann auch kein stochastischer Filter weiter.

Wenn man den Raum gar nicht kennt und erst erforschen muss, sind absolut exakte Odometrie oder exakt anpeilbare Bakensysteme zwingend notwendig als Bezugssystem, und mit unsicherer Odometrie und ohne bekannte externe Referenzen ist es wie mit Navigieren auf einem Boot ohne Kompass, ohne Leuchttürme, ohne Sextant und mit unsicherem Log bei unbekannter Strömung und wechselndem Wind auf unbekanntem Revier. Da kann es schon mal sein, dass man nach Indien will und auf der Domrep landet - und die hatten ja damals sogar immerhin Kompass und Sextant... .