Nein du bist direkt in eine der zentralen Problematiken der Robotik gestolpter, an der auch heute noch mit einigem Aufwand geforscht wird.
Meiner Ansicht nach wirst du nicht um einen Laserscanner auf dauer herumkommen. Deshalb könntest du dir z.B. auf Ebay so einen hier http://www.ebay.de/itm/Sick-Lasersca...gAAOSwdIFX2ASJ ersteigern und mit fertigen SLAM Algorithmen in ROS damit erste Erfahrungen sammeln. (Siehe auch : http://wiki.ros.org/sicktoolbox_wrapper bzw. http://wiki.ros.org/hector_slam )