Ohrfeigenroboteridee

[i_make_it]

Eine Ohrfeige/Backpfeife zielt von der Definition her ins Gesicht.
und somit nahe an die Augen.
https://de.wikipedia.org/wiki/Ohrfeige
Falls Du nicht irgendwann aus Jux wegen gefählicher Körperverletzung ins Gefängniss kommen willst, nachdem das Auge eines "Opfers" irreparabel beschädigt wurde, würde ich empfehlen etwas mit einem geringeren Schadpotential zu bauen.
Bei den Mythtbusters sieht man schöne Studien von Ohrfeigen
https://www.youtube.com/watch?v=j2seiHua3Fc
Da kann man sich ausmalen was passiert wenn sich ein Opfer weckducken will und deshalb mit den augen in die Bewegungsbahn kommt.

[White_Fox]

Da hast du dir aber was recht Anspruchvolles vorgenommen.

Einerseits brauchst du schon recht ordentlich Kraft, damit der Arm flink genug ist. Andererseits müßtest du die Kraft sehr fein dosieren können, der Arm muß äußerst leicht UND steif sein. Leicht deshalb, damit du deinen Opfer nicht den Kopf von den Schultern haust. Dazu muß der Arm auch detektieren, ob getroffen oder nicht, damit die Kraft sofort nachgeregelt werden kann und der Arm nicht voll durchzieht.

Wie die Hand beschaffen sein muß, damit es schön klatscht (und zwar nur einmal!), ist noch eine ganz andere Frage...
Und andere Fragen ergeben sich dann auch noch: Soll der Arm auch zwischen zierlichen Frauen und Typen aus der Muckibude mit Stiernacken differenzieren? Wäre wahrscheinlich notwendig.

Ich würde vielleicht eine indirektere Zielsetzung vorschlagen. Steck das Projekt "Ohrfeige" erstmal zurück und bau einen Roboerarm, der z.B. ein paar kleine Würfel greift und stapelt-und das so schnell wie möglich. Wenn du soweit bist, daß du z.B. sechs Würfel aus einem Haufen greifst und in einer Entfernung von vielleicht 50cm zu einem Turm gestapelt kriegst bist du schonmal gut. Wenn das ganze noch in respektabler Zeit stattfindet (vor allem die kritischen Momente wie das Positionieren des Greifers vorm Zupacken und Ablegen in zügigem Tempo) könntest du über das Projekt Ohrfeige nochmal nachdenken.
Möglicherweise kannst du die zuvor genutzte Hardware dann ja dafür weiterverwenden.