Ja, soft real-time geht. Deshalb auch, weil der Motor kontinuierlich seine Position als auch seine interne realtime clock mitsendet. Die Steuerung, z.B. der PC kann nun entscheiden ob irgend was schief gegangen ist.
Real-Time hat aber nichts mit Geschwindigkeit zu tun. Es bedeutet, dass eine Maschine in einer gewissen Zeit garantiert reagiert. Bei Ethernet weiss man das nicht so genau, da man die route des TCP-Paketes zum Ziel nicht immer kennt.
Ich habe noch weiter Informationen zu der verwendeten Technologie in meinem LinkedIn account veröffentlicht: https://www.linkedin.com/pulse/novel...?trk=prof-post

Grüsse und eine schöne Adventszeit