Zitat Zitat von Michael Beitrag anzeigen
So eine Plausibilitätsprüfung kostet vielleicht auch wertvolle Zeit, und wenn das Ding mit 300m/s fällt, dann muss man ja irgendwann reagieren, bevor vielleicht noch schlimmeres passiert.
Natürlich braucht das Zeit, nach CPU Masstäben.
Die LN-200 IMU hat eine Data Rate von 200-400Hz.
Die drei Glasfaser Gyroskope und die drei MEMS Accerometer liefern 6 Werte als WORD.
Und die RS485 schickt die Daten in 16 Bit also auch Word.
https://claraty.jpl.nasa.gov/main/ha...rol_Dr_B50.pdf

Wenn man die Daten in einen (6 Stück) Ringpuffer schreibt und den aktuellen Wert nur über den Pointer festlegt, dauert das pro Wert 3-5 Takte länger wie das normale Schreiben eines Wertes in eine Variable.
Der LEON 2/Amtel AT697 ist eine 32Bit SPARC CPU mit maximal 100MHz.

Ich handle in meinem Prototypen momentan 6 Accelerometer mit je 3 16Bit Werten (also 18 Werte) bei einer data rate von 400Hz und einer 16Bit CPU mit 16MHz.
Also gehen tut das problemlos.

Man nimmt dann die Differenzwerte zwichen den Datensätzen und vergleicht die.
Das frisst nicht viel Rechenzeit und bei einer data rate von 400Hz hat man dem entsprechend auch 400 Werte pro sekunde, wovon man eventuell 6 mal 4-8 Werte heranzieht.
Also können im ungünstigsten Fall alle 0,01 bis 0,02 Sekunden Entscheidungen getroffen werden. Wenn man mein Beispiel von 300m/s nimmt wären das alle 3-6 Meter.

Wenn das Bremstriebwerk z.B. für 15 Sekunden Treibstoff hat, und der Lander laut Vorgabe sein Triebwerk vor dem Bodenkontakt abstellt und den Aufschlag über eine plastisch verformbare Struktur absorbiert, dann kann man die kritischen Phase auch problemlos abdecken.
Da das Radar ja an war, stellt sich aber da gar nicht die Frage, da die vom Radar gelieferten Abstandswerte auch zu einer Sinkrate umgerechnet werden können. Die springt zwar, aber man kann die Mittlere Antenne als Fixpunkt nehmen dessen Wert nur durch das tatsächliche Pendeln schwankt.
Die werte der anderen drei Antennen kann man sogar umrechnen un die fehlerhafte Drehrate der IMU auszugleichen. denn jeder Minimumwert einer Antenne kommt ja einmal pro Umdrehung vor.
Somit hat man 3 Werteseätze die um 120° versetzt immer zeigen wann diese Antenne jeweils die kürzeste Entfernung zum boden zeigt.
Das Radar hat laut Altenia einen maximalen Höhernfehler von 0,7 Meter, von 0,5m/s bei der Geschwindigkeit und unter 5° bei der Abweichung der Lage von der Senkrechten.
es liefert also selbst schon fertige Werte die nicht mehr umgerechnet werden müssen.
Man hätte also nur die Entscheidung den oberen Hitzeschild mit dem Fallschirm abzuwerfen einfach nicht ausschließlich von den Werten der IMU abhängig machen müssen.