Ich meinte ja auch explizit:
delay()
delayMicroseconds()
PulseIn()
und nicht die Servo Lib.

PulseIn wartet im Fehlerfall z.B. per Default eine Sekunde bis es weitergeht.
Mit den beiden "delay(500)" wären das im Extremfall bei einem Messzyklus (links-rechts) 3 Sekunden.
Und beim Gradeausfahren eine Sekunde von einer Fehlmessung bis zur nächsten Messung die dann eventuell ein gültiges Ergebniss liefert.
Der hc-sr04 z.B. ist bei einer Fehlmessung nach maximal 0,2 Sekunden wieder bereit zur nächten Messung