also normalerweise sollte ein interruptkanal ausreichend schnell sein... bei mir funktionier es jedenfalls ganz gut (ich hab optische drehgeber an den achsen meines robbis, die geben auch phasenverschobene rechteckimpulse.

eins der sigale kommt an den interrupteingang, das andere an eine normalen eingang. wenn nun der interrupt ausgelöst wird, also auf dem einen kanal eine flanke kommt, schau ich einfach nach ob gerade der zweite kanal, also der norale eingang, high ist. wenn ja, weiß zb linksrum, wenn nicht dann rechtsrum. danach kann ich dann rauf oder runter zählen. so einfach geht das allerdings nur mit optischen drehgebern, weil die mechanischen zu sehr prellen... aber da gibts auch algorithmen für um die auszuwerten...

PS: das ganze läuft auf einem mega32 bei 16MHZ, der nebenbei noch 5 analogsensoren und acht digitaleingänge abfragt und zwei pwm-signale erzeugt...und noch nen haufen routenberechnungen macht...