Roboter mit KI lernt selbstständig laufen

[HaWe]

hallo, und Gratulation!
ich hätte auch nie gedacht, dass Vor/Zurückschieberei der Beine zu einem Vorwärtslaufen führen kann. Da sieht man mal wieder,wozu die Natur fähig ist ...

Vielleicht kommst du um weitere DOFs für die Knie herum, indem du das Vorwärts/Rückwärts Drehen in der "Hüfte" mit einem Anheben der Beine über eine passende Mechanik (Exzenterscheibe?) verbindest.
Ansonsten wären bei unabhängigen Knie-Servos auch Endpunktschalter-Buttons für alle (kritischen) Gelenke möglich, die eine Überstreckung/Überdrehung der Gelenke gleichzeitig signalisieren als auch mechanisch verhindern (gibt's bei Mensch und Tier ja auch). Das würde allerdings wirklich deutlich mehr DOFs ergeben und somit exponentiell mehr Neuronen erfordern.

[Counterfeiter]

Aktuell arbeite ich an den Kniegelenken. Da es mir nicht möglich erscheint das mit der "echten Mechanik" zu trainieren, werde ich auf eine Simulation setzen und das fertige neuronale Netzwerk in den Roboter überspielen.
Für die Simulation brauche ich im Grunde nur Schwerkraft und Massenträgheit.
Mit Blender ist es möglich 3D Objekte während der Simulation mit Python zu modifizieren -> super gut!



Damit er nicht einfach nur umfällt, bin ich gerade an ein paar aufwändigen Nebenarbeiten: PID-Reglerparameter einstellen, um die Beinpositionen regelt...

VG

Basti