Ich verwende eine IMU (Gyro, ACC und Kompas met alle 3 Achsen) MPU9250. Mit diese 9 Mess Ergebnissen wird dan Yaw (= Richting), Pitch und Roll berechnet. Den Trick ist das die Schnelle Aenderungen von Gyro wirden erfasst, und um den Drift von Gyro zu vermeiden wird dan Die Kompasdaten genutzt. Aber dennoch ist eine Kalibrierung von Kompass eine Notwendigkeit ! Alle statische Felden die den Robot selbst verursacht (DC-Motor !) mussen korrigiert werden ! Das macht men durch einen Kreis zu fahren und die Daten von X/Y Magnetfeld zu speichern. Damit kannst du den Offset von jede Achse berechnen. Offset = (Max Wert+Min Wert)/2. Jetzt kann diesen Offset verwendet worden bei alle Messungen. Hier mehr info zu das thema : https://github.com/kriswiner/MPU-605...er-Calibration Ich verwende auch die Lib vür MPU9250 von diesen Site.
MFG, RP6Conrad !