GPS Robot, erste Schritten mit Trackpoint fahren

[RP6conrad]

Hier das naechste video von mein GPS-car. De Robot versucht jetzt ein Rechteck abzufahren mit seite 12*8. GPS ist ein Ublox M8N mit 10 Hz update.

[iBot]

Hi conrad
Funktioniert ja schon recht ordentlich. Wie machst du das mit dem Mag?
Ich habe so ziemlich das selbe Projekt (nur mit Raspberry und einer Wiese als Testgelende ) aber rießige Probleme mit dem Kompass.
Verwendest du auch den allseits bekannten HMC5983?
MfG iBot

[RP6conrad]

Ich verwende eine IMU (Gyro, ACC und Kompas met alle 3 Achsen) MPU9250. Mit diese 9 Mess Ergebnissen wird dan Yaw (= Richting), Pitch und Roll berechnet. Den Trick ist das die Schnelle Aenderungen von Gyro wirden erfasst, und um den Drift von Gyro zu vermeiden wird dan Die Kompasdaten genutzt. Aber dennoch ist eine Kalibrierung von Kompass eine Notwendigkeit ! Alle statische Felden die den Robot selbst verursacht (DC-Motor !) mussen korrigiert werden ! Das macht men durch einen Kreis zu fahren und die Daten von X/Y Magnetfeld zu speichern. Damit kannst du den Offset von jede Achse berechnen. Offset = (Max Wert+Min Wert)/2. Jetzt kann diesen Offset verwendet worden bei alle Messungen. Hier mehr info zu das thema : https://github.com/kriswiner/MPU-605...er-Calibration Ich verwende auch die Lib vür MPU9250 von diesen Site.
MFG, RP6Conrad !

[morob]

@ibot: wie weit ist dein kompass von der elektronik entfernt?

[iBot]

Ok, also das mit dem Offset hab ich komplett vergessen. Wenn ich das auf der Git-Hub-Seite richtig sehe hat der auch noch korrekturen für die Linearisierung gemacht... Hab mir da heute auch schon ein paar Gedanken in der Schule gemacht und auch schon einige Ideen. Danke für den Denkanstoß
Allerdings verstehe ich das mit dem Offset nicht ganz, Offset ist doch eigenlich nur Min_Wert und dann Raw_Wert-Offset. In dem Programm das du verlinkt hast wird das irgendwie *-genommen?
Oder ist da dann schon eine Linearisierung mit verbunden?
Ich werd mal meine Ideen ausführen und mich dann nochmal melden, vlt mach ich besser noch n eigenen Thread auf...

@morob: 12cm zum Raspberry und 20cm zu Leitungen >1A bzw. dem Brushless-System.
Also eigentlich weiter als beim RP6Conrad

Edit: Was mir gerade noch eingefallen ist, ist dass die Stange auf der der Mag sitzt aus Eisen ist. Das ist natürlich auch verbesserbar

[morob]

@ibot sieht schick aus. was hast du als basis genommen.

[iBot]

Danke. War mal ein 1:10 Rhino II von Reely wurde aber getunet
Wenn es läuft werd ich die ganzen Umbaumaßnahmen mal zusammenfassen.