Wenn Du bei Arduino bist, dann geht das mit den RC-servos.

Trenn den Arduino (5V) von der Servo Stromversorgung (6-7V) und spendier den Servos einen dicken Kondensator als Stütze in der Stomversorgung.

GND ist überall zu verbinden und zwar an einem Punkt (Stern) und nicht hintereinander (Kette).

Beim Arduino mal die Verschiedenen Servo Libraries ansehen und was passendes nehmen.

Da kann man die Zeiten einzeln programmieren und auch per zufallsgenerator variabel machen.

Einzig bei der Geschwindigkeit wird es kniffelig.
Man muß dann den die Spanne des Vorgabewertes die dem Hub von 20mm entspricht aufteilen und dann immer die Zwichenpunkte anfahren, etwas warten, nächsten Punkt anfahren etc.
Nur so entsteht mit einem unmodifizierten Servo eine langsame Bewegung.
Endschalter braucht es dann nicht, das ist dann alles Software.