Noch eine Idee am Rande.
Ist dir schon die Idee gekommen, die Gelenke mit einer Feder zu entlasten?
So lässt sich bei sorgfältiger Auslegung vielleicht die Selbsthemmung von einem Modellbauservo verwenden.
Außerdem wird weniger Drehmoment benötigt.
Die Federn vom Schaltwerk eines Fahrrads haben ganz schön Dampf und man bekommt sie überall.