Zitat Zitat von MechMac Beitrag anzeigen
Eigentlich ist es erst schlecht geworden als ich auch negativwerte für den Motor zugelassen habe. Wenn ich nur vorwärts fahre sieht es besser aus.
Bei den tests mit KI und KD hatte ich nicht den eindruck das diese Werte überhaupt vorteilhaft sind. Also besser wurde es damit definitiv nicht.
Allerdings muss ich sagen, das ich einmal eine Situation auf einer schiefen Ebene hatte, wo das Fahrzeug (wenn es denn etwa 3Kg mehr wiegen würde) gehalten worden wäre.
Das dürfte Daran liegen das der A.I. "BRUSHLESS (PRO) REVERSE" sich asymetrisch verhält.
1,5ms bis 2,0ms Vorwärts.
1,5ms bis z.B. 1,3ms EMK für vorwärts Drehung.
1,3ms bis 1,0ms Rückwärts.

Du könntest jetzt versuchen, mal das PWM vom Servo synchon mit dem DIR und PULS Signal das Du aus dem Enkoder generierst auszugeben (seriell Print).
Dann den den PID Regler bzw. die PWM Generierung so modifizieren das der EMK Bereich übersprungen wird.
Also 2,0 - 1,5ms Vorwärts und dann direkt von 1,5ms auf 1,3ms springen für 1,3 - 1,0ms für die Rückwärtsfahrt.
Den tatsächlichen Wert wo EMK aufhört und Rückwärts anfängt müsste man dann empirisch ermitteln.