Der Motor ist ein Brushless-Motor mit Sensoren. Er wird von einem gewöhnlichen Modellbau-Regler gesteuert.
Dieser Modellbau-Regler hat jedoch kein "Eigenleben". Er erwartet eine PWM im Bereich von etwa 1 - 2 Millisekunden.
Diese sagt ihm wie er den Motor ansteuern soll. 1,0=Rückwärts 1,5=Neutral 2,0=Vorwärts

Motor: LRP-Eraser
Regler: AI-Pro
Der Encoder sitzt hinter einem Planetengetriebe, da der Motor zu schnell dreht. (Ich weiß das der Encoder eigentlich auf den Motor gehört)

Das eine PID Regelung funktioniert glaube ich. Vielmehr denke ich das der Fehler bei meinem Aufbau bzw. der Umsetzung liegt.
Der Quelltext oben findet aktuell keine Verwendung mehr, da ich ja jetzt mit der PID-Regelung arbeite.

Vom Aufbau her ist es ein ehemals Allrad-Fahrzeug, welches auf Frontantrieb reduziert wurde.
Am zweiten Ausgang des Planetengetriebes sitzt jetzt der Encoder (da wo vorher die zweite Kardanwelle für das Heck dran war)
Die Einheit, welche den encoder ließt und die PWM für den Modellbau-Regler erzeugt ist ein Arduino Nano, dieser wird von einem Arduino Mega über I2C mit den Infos (z.B.Fahrbefehl, Halt, KP,KD und KI versorgt). Der Mega wiederum erhält via XBee seine Befehle von meinem Computer.
Somit kann ich sehr bequem mit den Werten spielen.

Gruß, Andreas