Motor Positionsregelung mit Encoder

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In der Industrie haben Motoren, die eine Position unter Last halten sollen, üblicherweise 3 Regler.
Drehzahl-Reglung, Positions-Reglung, Strom-Reglung.
Wobei dort neben Drehgebern auch Resolver zum Einsatz kommen.
Durch Abgleich des Reglers mit dem Resolver wird die Winkelstellung unter unterschiedlichsten Lasten gehalten.
Da der Regler bei dem CPC Encoder mindestens 2 Flankenwechsel (einen je Kanal) braucht, um die Drehrichtung zu erkennen, wird die Positionsreglung minimal um 4 Impulse schwanken.
Ohne PID Regler ist diese Regelgüte aber nicht erreichbar.