Schöner Beitrag!.. stell Dir vor, Du hast KP mit dem Zuckelwert für kurze Distanzen optimal eingestellt ..
Von Bedeutung ist gerade bei der digitalen Regelung natürliche zusätzlich der Vergleich der Motorzeitkonstanten, der Abtastrate und der Encoder-Tickrate (digital!!!). Die sollten schon in gleichen Größenordnungen liegen; leider stecke ich nicht so tief in Regelungstechnik drin, dass ich dazu sinnvolle Richtwerte angeben könnte. Aber wenn ich z.B. zehn Mal pro Minute regle und der Motor in zehn Millisekunden an die 90 % hochfahren kann - dann siehts schon düster aus. Wenn der Motor in einem Regelzyklus den Encoder grad mal ein, zwei Digits weiterdreht ist´s auch sehr suboptimal. Mein Grundsatz ist halt die Regelung schon aus Zeitgründen integer zu rechnen, dafür in einem Zeitraster der Motorzeitkonstanten oder schneller und mit Encoderticks pro Zyklus zwischen knapp zwanzig und weit über hundert. Zu letzterem habe ich aber bei 1440 Ips wenig Sorge (Irrtum vorbehalten :-/m). Aktuell regle ich (der Motorcontroller) Archie, etwa sechs bis sieben Kilo Gewicht, und die mikroskopische Coladose mit hundert Hertz.
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