Hallo Andreas.
.. Wer kann mir da ein bisschen helfen? ..
Vor längerer Zeit hatte ich mich in die Regelungstechnik (siehe hier) von Gleichstrommotoren (klicken) zur Geschwindigkeitsregelung eingearbeitet. Daraus wurde dann die Geschwindigkeitsregelung meiner Roboterantriebe. Die Vorgehensweise ist hier beschrieben und zeigt (m)ein Codebeispiel. Die Funktion ist ziemlich gut. Es ist ein sauberer Geradlauf bzw. Gleichlauf der beiden kleinen Motörchen in meinem MiniD0 möglich. Der saubere Gleichlauf erlaubt z.B. diese sauber-platztreue Pirouette im Video.

Die Sprungantwort zur Dimensionierung der Reglerkennwerte ist sehr praktisch. Hatte ich später nicht am freilaufenden Motor bestimmt sondern im fertigen Target. Ne ähnliche Regelung hatte ich auch bei meinem Archie verwendet - die Dimensionierung der Reglerkennwerte erfolgte nach einiger Erfahrung mit früheren Auslegungen eher über den Daumen gepeilt.

Später hatte ich eine Stellungsregelung in ähnlicher Weise programmiert für nen "Servomotor" eigener Zusammenstellung am Handgelenk meines Archie. Dort ist, wegen der relativ einfachen Aufgabenstellung, nur ein PD-Regler (Software) eingebaut. Der I-Anteil konnte wegen geringer Lastvariation weggelassen werden. Die Vorgehensweise war wie oben beschrieben, der Code lehnte sich ebenfalls an diese erste Variante an.

Der Motor ist ein Brushless-Motor mit Sensoren .. Modellbau-Regler hat jedoch kein "Eigenleben" ..
Ich hatte noch nie Brushless´ in der Hand :-/ . Meine Regelungen laufen üblicherweise über käufliche Motortreiber-ICs/Motor-Vollbrücken wie L293D oder VNH2SP30.