Motor Positionsregelung mit Encoder

[MechMac]

Wenn der Regler der "A.I. BRUSHLESS (PRO) REVERSE" ist, hat der eine eigene Regelung. Alleine schon wegen der EMK Bremse wird er sich nicht passiv verhalten.
Laut der Beschreibung die ich eben gelesen habe, kann man die Bremse wohl auch nicht abschalten.
Willst Du den Motor wirklich selbst regeln, wirst Du in dem Fall wohl drei Halbbrücken brauchen und selbst einen Motortreiber bauen müssen oder anstelle einem Regler nach einem reinen Motortreiber für BLDC suchen müssen.

Selber regeln fällt flach.
A) dieses Fahrzeug ist nur ein Testfahrzeug zum Erfahrung sammeln. Es macht keinen Sinn hierfür irendetwas zu basteln.
Mein eigentliches Projekt weicht stark in allen Belangen ab.
B) Und die Sensoren? Ich denke nicht das es eine triviale Sache ist das ans Laufen zu bekommen.

wenn es allerdings tatsächlich über normale H-Brücken geregelte Motoren sind (L293 o. L298 o.ä.) , wäre es vielleicht auch ein Tipp, die PID_v1 lib der Arduinos zu verwenden. Es gibt dafür sogar ein eigene Autotuning-Zusatzlib.
http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary
http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibaryBasicExample

Die nutze ich. Trotzdem Danke für die Infos, diese Autotuning-Lib hatte ich übersehen

Hallo Andreas.Vor längerer Zeit hatte ich mich in die Regelungstechnik (siehe hier) von Gleichstrommotoren (klicken) zur Geschwindigkeitsregelung eingearbeitet. Daraus wurde dann die Geschwindigkeitsregelung meiner Roboterantriebe. Die Vorgehensweise ist hier beschrieben und zeigt (m)ein Codebeispiel. Die Funktion ist ziemlich gut. Es ist ein sauberer Geradlauf bzw. Gleichlauf der beiden kleinen Motörchen in meinem MiniD0 möglich. Der saubere Gleichlauf erlaubt z.B. diese sauber-platztreue Pirouette im Video.

Die Sprungantwort zur Dimensionierung der Reglerkennwerte ist sehr praktisch. Hatte ich später nicht am freilaufenden Motor bestimmt sondern im fertigen Target. Ne ähnliche Regelung hatte ich auch bei meinem Archie verwendet - die Dimensionierung der Reglerkennwerte erfolgte nach einiger Erfahrung mit früheren Auslegungen eher über den Daumen gepeilt.

Später hatte ich eine Stellungsregelung in ähnlicher Weise programmiert für nen "Servomotor" eigener Zusammenstellung am Handgelenk meines Archie. Dort ist, wegen der relativ einfachen Aufgabenstellung, nur ein PD-Regler (Software) eingebaut. Der I-Anteil konnte wegen geringer Lastvariation weggelassen werden. Die Vorgehensweise war wie oben beschrieben, der Code lehnte sich ebenfalls an diese erste Variante an.

Ich hatte noch nie Brushless´ in der Hand :-/ . Meine Regelungen laufen üblicherweise über käufliche Motortreiber-ICs/Motor-Vollbrücken wie L293D oder VNH2SP30.

Dieser hier ist auch relativ "selten", die meisten BL-Motoren, sind sensorlos. Außerdem setze ich eher auf Außenläufer wegen der geringerer Drehzahl und dem besseren Anlaufverhalten.

Wahrscheinlich ist einfach die gewählte Strecke zu kurz, um alleine durch eine Proportionalregelung angesteuert werden zu können. Wenn Du die Strecke vergrößerst, muss doch das Ergebnis des P-Anteils auch wachsen und das Fahrzeug fährt los, idealerweise bis kurz vors Ziel. Die Strecke musst Du so wählen, dass der P-Anteil den PID-Regler bis in die Sättigung (also maximale Aussteuerung) treibt.

OK, wenn dem so ist, dann stell Dir vor, Du hast KP mit dem Zuckelwert für kurze Distanzen optimal eingestellt. Schwingen sollte es mit KP alleine auf keinen Fall, egal, bei welcher Strecke.

Dann nimm mal testweise etwas KI dazu, bis sich das Fahrzeug auch bei kurzen Distanzen bewegt. Auch der integrale Anteil sollte sich ja mit Annäherung ans Ziel verkleinern.

Die Strecke sollte passen. Das Fahrzeug ist etwa 4-5 sekunden unterwegs und die Motorleistung ist PID-seitig auf etwa 5% begrenzt.
Eigentlich ist es erst schlecht geworden als ich auch negativwerte für den Motor zugelassen habe. Wenn ich nur vorwärts fahre sieht es besser aus.
Bei den tests mit KI und KD hatte ich nicht den eindruck das diese Werte überhaupt vorteilhaft sind. Also besser wurde es damit definitiv nicht.
Allerdings muss ich sagen, das ich einmal eine Situation auf einer schiefen Ebene hatte, wo das Fahrzeug (wenn es denn etwa 3Kg mehr wiegen würde) gehalten worden wäre.


Im Grunde wird es darauf hinaus laufen, das ich die Regelung bei erreichen des Endpunktes abschalten werde.
Wie ich schon schrieb ist das hier aktuell nur ein Testfahrzeug. Das Fahrzeug um was es letztendlich geht hat u.a. eine mechanische Motorbremse.
Die könnte ich einfallen lassen.
Was ihr da so schreibt ließt sich alles sehr speziell. Ich nehme daraus mit, das diese Werte und das drum herum doch sehr an das Fahrzeug und die Situation angepasst werden müssen.
Somit macht es nicht soviel Sinn an dem Testfahrzeug die Werte weiter zu optimieren wenn das eigentliche Fahrzeug doch so viel anders ist.