hindernis erkennung omni-move

[Mxt]

Hm,

verschiebe die Ausgabe bitte mal in das loop() und zwar so

   // ... 
    if (hindernis == false)
    {
      vorwaerts();
      Serial1.println("fahre richtung HM");
      fahrt_ausfuehren();
    }
    else
    {
      Serial1.println("  hindernis - true - rotiere links- ");
      Serial.println("  hindernis - true - rotiere links- ");
      rotate_left_deg();

      Serial1.println("  fahrt ausführen ");
      Serial.println("  fahrt ausführen  ");
      fahrt_ausfuehren();

Wenn das auch dauern kommt, liegt das Problem doch in hindernis_vorh.