hindernis erkennung omni-move

[inka]

ich habe die funktion "rotate _left_deg" um printausgabe ergänzt:

void rotate_left_deg(void)
{

  hindernis = false;
  Serial1.println("  hindernis - true - rotiere links- ");
  Serial.println("  hindernis - true - rotiere links- ");

  for (idx = stepper_HM; idx < stepper_MAX; idx++)
  {

    stepper[idx].setRPM(12);
    stepper[idx].setSPR(4075.7728395);
    stepper[idx].setDirection(CW);
    stepper[idx].rotateDegrees(5);
  }

}

die ausgabe aus der drehfunktion kommt dauernd:

Ping: 10 cm 
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-

es liegt m.e. nach nicht an der for scheife...

[Mxt]

Hm,

verschiebe die Ausgabe bitte mal in das loop() und zwar so

   // ... 
    if (hindernis == false)
    {
      vorwaerts();
      Serial1.println("fahre richtung HM");
      fahrt_ausfuehren();
    }
    else
    {
      Serial1.println("  hindernis - true - rotiere links- ");
      Serial.println("  hindernis - true - rotiere links- ");
      rotate_left_deg();

      Serial1.println("  fahrt ausführen ");
      Serial.println("  fahrt ausführen  ");
      fahrt_ausfuehren();

Wenn das auch dauern kommt, liegt das Problem doch in hindernis_vorh.