Schrittmotoren Getriebe und Encoder für Experimentalaufbau

[i_make_it]

Antriebs für eine experimentelle Kinematik.
Wichtig ist dabei, dass ein Bauteil präzise in einem Winkel positioniert werden muss
Die Winkelgenauigkeit sollte im Bereich von 0,03 Grad liegen
wobei ein Drehmoment von 100 Nm überwunden werden muss.
Um das Drehmoment des Motors moderat zu halten, habe ich an ein Getriebe mit einer Untersetzung von etwa 1:50 gedacht.
Leider tritt bei einem Schrittmotor häufig eine Richtungsumkehr auf

Wird der Abtrieb immer nur aus einer Richtung belastet?
Wenn ja braucht es keinen Encoder.

Wenn nein nützt auch der Encoder nicht wirklich, da das Umkehrspiel eintritt und dann erst die Regelung greift.
Das schaukelt sich dann schnell auf, weil das dann als elastisches Element wirkt, das sprungartig zwischen zwei Zuständen (Positionen) wechselt.

Will man das entsprechend schnell ausreglen, hauen die Zahnflanken immer schön aufeinenader bis das Getriebe Schrott ist.
Regelt man langsam, hat man die entsprechende Ungenauigkeit drin.

Bei 100Nm könnte man auch Zahnriemen nehmen, da tauscht man halt Umkehrspiel gegen generelle Elastizität der Kraftübertragung.