Ich würde eine Art greifer machen in der die beiden Greifarme inneinander laufen können.
Also das Prinzip hier:
http://htl-lienz.tsn.at/htl/projekte...e/holzgreifer/
Das hat den Vorteil, das ein sehr weiter Spannbereich abgedeckt werden kann und das Ganze sehr stabil hält.
Das mit dem Spindelantrieb halte ich auch für die einfachste und beste Lösung.
Wenn man die Scheren nicht scharf macht und mit Kunststoff verkleidet, sollte auch an den Bäumen keine Beschädigung stattfinden.