Erst einmal ein "Guten Tag" !

Also, was ein Gyro an der Hand macht, ist mir auch neu. Spass beiseite. Der Gyro dient - in Verbindung mit anderen Ortsbestimmungen - jederzeit eine genaue Lage des Arms zu bestimmen. Daher auch die 4 Magnet-Sensoren (Hallgeneratoren) an den Servo-Motoren. Die haben eine sehr gute Auflösung von 14 Bit (AS5048B). Somit sind sie in der Lage, jede Änderung der Servos mitzumachen, was man ansonsten nicht so genau weiss. Ziel ist es, die Finger genau zu positionieren (genau genug, um eine Schraube (M3) zu drehen).

Für die erste Ausbaustufe des Roboter-Arm soll das reichen. Später soll ein weiteres Mikro die Sprachsteuerung bedienen. Hierzu habe ich ein System vom 30 Worten entwickelt, das bereits sehr gute Eigenschaften der Spracherkennung bedient.

Was die Größe angeht, kann ich helfen: Der Basisaufbau ist ein Drehteller vom HAMA (28 cm Durchmesser), der Arm besteht aus Alu-U-Profilen (Maße: Länge pro Teileinheit 12 bis 20 cm). Ausgefahren hat etwa einen Meter. Die Gelenke sind aus Teilen von Freetech, von Servos auch Graupner. Gekostet hat er so um die 180 €. Preistreibend sind die Stepper mit ca. 40 € (mit eingerechnet das Getriebe für den kleinen Stepper), die Servos (4 St.) mit 60 € und die Hallgeneratoren (ca: 60 €). Die Elektronik war dagegen billig: Ein ATmega 168, ein Steckbrett, und Kleinteile für noch nicht einmal 10 €. Und was am meisten gekostet war: die Zeit für das Beschaffen der Teile. Rentnerzeit ist gratis.
Bis auf weiteres..
Gruß
arras