Ich nehme meist, DC Motoren mit CPC-Encodern.
Allerdings heist daß das ich mich auch um alles kümmern muß.
Also H-Brücke, Motorstromüberwachung, Encoder auswerten, PID Regler, Drehzahl und Positions Regelung.
Für Dich dürften Stepper erst mal ganz praktisch sein.
Da hast Du keinen Regelkreis sondern eine Steuerstrecke.
Motor 1, 100 Schritte, linksdrehend, fertig.
Solange es keinen Schrittverlust gibt funktioniert das auch.
Der Aufwand ist halt erst mal deutlich geringer.
Aus dem Bereich für 3D-Drucker und Selbstbau CNC-Maschinen gibt es auch schon Motortreiber und Boards wie RAMPS(Arduini Shield) und RUMBA für Verschiedene Leistungsklassen.
Regelungstechnik ist ein eigenes Feld, je nach Vorwissen, Verständniss und Talent kann das auch mal etwas länger dauern bis man da durchsteigt und eigene Regler implementieren kann die dann auch richtig arbeiten und richtig parametrisiert sind.
Somit kann der Frustfaktor duch die Zeit die man einem Detail hängt recht groß werden.
Es ist also rein von Deinen Ansprüchen, Fähigkeiten und Vorlieben abhängig.
Es bringt Dir nichts wenn ich mit meinem Hintergrund Dir jetzt pauschal sage "DC Motor mit Encoder" und Du dran verzweifelst.
Willst Du es aber so machen, dann empfielt sich parallel zur mechanischen Konstruktiuon (Bei der ja die benötigte Motorleistung raus kommt) mit einem Motor zu experimentieren.
Also im unbelasteten Zustand den Motor antreiben und und seine Drehzahl und Winkelstellung per Encoder auszuwerten und anschließend zu Regeln.
Wenn das klappt kommt eine variable Bremskraft dazu damit man die Änderung im Verhalten bei verschiedenen Belastungen in die Regelung mit einbeziehen kann.
Dann kann man z.B. ein kleines Aufzugmodell bauen um so sachen wie Sanftanlauf und Bremsen zu üben (Federn des Aufzugs).
Dann kann man mit dynamisch variablen Lasten arbeiten. Z.B. eine Motorwippe die eine Kugel balanciert.
Dabei kommen dann als Solldaten sowohl Position als auch Geschwindigkeit der Kugel ins Spiel.
Suchbegriff: "ball on beam balancer"
https://www.youtube.com/watch?v=eOvNkMFb-8s
Wenn man am Ende einen Motor im 4 Quadranten Betrieb Regeln kann, hat man an der Stelle den Stand erreicht den auch die Industrie hat.
Somit käme dann ein DIY Roboterarm regelungstechnisch bei den Antrieben einem Kaufgerät gleich.
Die schnellsten Erfolge hat man mit einem RC-Servoboard einer Hand voll Servos und etwas Holz oder Plastik. Da hat man die Mechanik in ein paar Stunden zusammengebaut und ein erstes Fahrprogramm ebensoschnell. Allerdings hat man das dann schnell ausgereitzt oder muß sehr tief in die Trickkiste greifen damit das Verhalten wie bei einem richtigen Roboterarm aussieht. (Archies Bewegungsabläufe)
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post577672
Vergleiche die Bewegungen aus Post 20 mal mit dem Video aus dem ersten Post.
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post574445
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