Bei einem Handlinggewicht von 0,5kg und einer Armlänge von 0,5m könnte Holz als Werkstoff ggf. schon zu elastisch sein (verformung unter Last und somit veränderung des Tool Center Point gegenüber der selben Achsstellung im unbelasteten Zustand).
Unabhängig davon fängt man mit dem Greifer an mit dem man die 500g handhaben möchte.
Da gäbe es dann Elektromagnete, Sauggreifer, usw.
Ich gehe jetzt mal von einem Greifer mit zwei Fingern aus, der zentrisch greift.
Da gibt es jetzt die verschiedensten Möglichkeiten.
Ein Suchbegriff für Ideen wäre: "diy robot gripper" bzw. "robot gripper" bei der Google Bildersuche.
Was man immer wieder antrifft sind parallel Greifer.
Hier ein Beispiel für das Funktionsprinzip:
Setzt man jetzt einen kraftschlüssigen Griff eines Alu Greifers an einem Alu Teil vorraus, hat man einen Reibungskoefizienten von µH=1,0.
Man kann also einfach mal 0,5kg * 10m/s² = 5N nehmen 10m/s² ist der aufgerundeter Wert für die Erdbeschleunigung (g=9,81m/s²).
Damit hat man eine Greifkraft die der Greifer aufbringen können sollte um 0,5kg festhalten zu können (es ist sinnvoll mit ungünstigen Werten zu rechnen, damit man immer auf der sicheren Seite ist. Bekommt der Greifer z.B. später Gummiauflagen, erhöht sich die Reibung und man käme mit weniger Kraft aus).
Mit dem Hebelarm vom Drehpunkt bis zur vordersten Stelle wo der Greifer ein Werkstück greifen kann, erhällt man ein Drehmoment das ein Motor oder dessen Getriebe aufbringen muß.
So eine Konstruktion wird natürlich bestimmt, durch die Teile die man zukufen muß.
Bei den Teilen die man selbst herstellt ist man frei in der Gestaltung (zumindest insoweit wie man sie Herstellen kann).
Zitieren
Lesezeichen