Die übliche Vorgehensweise bie der Mechanik eines Roboterarms ist es zuerst einmal zu definieren was man mindestens erreichen will und dann was man als nice to have haben will.
In deinem Fall haben wir bisher nur 5 Achsen.
Auf Verdacht sage ich mal das soll ein 5-Achse Vertikal Knickarm werden.
Es könnte aber auch ein kathesisches Portal mit 2 Drehachsen werden oder ein Skara mit 5 Achsen.....
Also Bauart definieren, welche Lasten er handhaben können soll und die Größe des Arbeitsraums.
Anhand der Videos die in meinem vorhergehenden Post verlinkt sind, Siehst Du das man mit Modellbau Servos eine gewisse Größe abdecken kann aber das Handlinggewicht und die Positionsgenauigkeit sind nicht all zu berauschend.
Also kommen noch so Daten wie räumliche Positionsauflösung und das Verhalten beim Verfahren in dein Pflichtenheft (Wunschzettel) mit rein.
Mit RC-Servos ist ohne weiteres nur ein Pose to Pose möglich.
Oberallgeiers Archie zeigt das auch mit RC-Servos bessere Bewegungsabläufe möglich sind.
Dann spielen deine Produktionsmöglichkeiten ein Rolle.
Bohren, Drehen, Fräsen, Schleifen, 3D-Druck, Laserschneiden etc. Was davon geht, was nicht und in Welchen Dimensionen.
Danach spielt das Budget eine Rolle. Ein Kunststoff Gleitlager oder ein Kugellager? Lauter Kleinigkeiten die in der Summe schnell in die Tausende gehen können.
Dabei ist das bisher nur die Mechanik mit Motoren, ggf. Meßsystemen, Antriebsteilen, Lagerungen und den tragenden Elementen.
Danach kommen bei der Elektronik Motortreiber, Controller und so dazu.
Zum Schluß das Programmieren.
Die beiden Letzten Themenkreise kann man beim Bauen erst mal außen vor lassen, aber man sollte vorher schon planen nicht das man auf halben Weg feststellt, etwas kleiner und einfacher wäre für das eigene Nivau erst mal besser gewesen.
Wenn man damit durch ist, fängt man mit der Konstruktion an.
Was bekommt man wo und zu welchem Preis zu kaufen?
Dann kann man den Rest drum rum bauen.
Die konkreten Pläne sind dann nicht die riesen Schwierigkeit.
Man fängt mit Dem Greifer an, dann zum Handgelenk, Unterarm, Ellenbogen etc.
Der Greifer muß nur das Handlinggewicht halten können.
Das Handgelenk, beides zusammen.
und so weiter.
Also wird jedesmal die Last größer. Was vom Lager über die tragenden Teile bis zum Motor auswirkungen in der Dimensionierung hat.
http://hackaday.com/?s=robot+arm+project
Hier werden einige Robot arm Projekte vorgestellt.
Und hier noch einer:
http://www.instructables.com/id/DIY-robot-arm-/
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