pthread-Task als Methode einer C++ Klasse?

[HaWe]

@botty:
je mehr ich drüber nachdenke, wird mir allerdings klar, dass ich gar nicht recht verstehe, wofür diese Struktur

https://www.roboternetz.de/community...l=1#post631429

struct PID pids[] = { 
  {0, "Task A", 0.015, 0.2, 0.7 },
  {0, "Task B", 0.3, 0.5, 0.80 }
};

überhaupt da ist:

Das "setten" der Kp, Ki, Kd (kurz: P, I, D) soll ja nicht im Aufruf der PID-Funktion stehen.
Die PID Funktion wird nur mit der Motornummer und dem RotationTarget aufgerufen plus einem pwm-Wert für die max. Rotationsgeschwindigkeit

void RotatePIDtoTarget (char port, long Target, float RotatSpeed); // approach absolute target once
void RotatePIDdegrees  (char port, long Target, float RotatSpeed); // turn relative degrees
void RotatePIDcontinue (char port, long Target, float RotatSpeed); // approach target continuously
void StopPIDcontrol    (char port);                                // stop PID

Das Setten der PID-Konstanten geschieht automatisch bei der Initialisiering und kann dann auf Wunsch auch optional durch extra Funktionen geschehen:

// first Initialization:
void PIDinit(); // P=0.4, I=0.4, D=10.0
//
// b) simple customized PID setting:
void SetPIDparam(char port, float P,float I,float D);
//
// c) extended customized parameter setting:
void SetPIDparamEx(char port, float P,float I,float D, float prec,int rtime, float damp);

wozu also deine

struct PID pids[]