der Grund für pthread ist, dass ich mich mittlerweile ENDLICH einigermaßen damit zurechtfinde, dass ich die thread priority sinnvoll justieren kann, dass auch wiringPi mit pthread arbeitet (auch mit vereinfachten Mutexen) und ich auch sonst immer nur pthread einsetze. C++ ist mir eigentlich ein Greuel, so wie auch andere OOP Sprachen (Java, C#) und ich nutze es nur, wenn zufällig ein paar libs ihre API Funktionen eben so zur Verfügung stellen (Arduino automatisch, beim Raspi v.a. wenn zwingend iostream gebraucht wird). Auch Gordon Henderson mit seinem wiringPi teilt übrigens meine Abneigung gegen C++, auch er nutzt (wie er mir mal schrieb) "aus Prinzip" nur ANSI C.

Ich habe aber keinen Schimmer, was (wie bei stackoverflow) in diesem Zusammenhang vektoren, this, eine static class method, eine plain ordinary function, to bootstrap the class, virtual, protected, public, private, static void * InternalThreadEntryFunc(void * This) {((MyThreadClass *)This)->InternalThreadEntry(); return NULL;}, boost::thread, ein pointer to "context", ein pointer to an instance, C++ construct - 'friend' function und all dieses Gedöns ist und den Unterschied zwischen :: und -> werde ich mit Sicherheit auch nie kapieren.

Ich gebe ntl zu, dass OOP hier und da Vorteile hat (wie bei Arduino Serial und TWI) und hatte vermutet, dass ich dieses schnell mal so auch ganz einfach bei meinem PID Controller nutzen kann, wenn ich nur ein PID Muster erstelle und dieses dann per new PID... samt seiner dann miterschaffenen Tasks einfach "vervielfachen" könnte. Leider ist mir der ganze OOP Rattenschwanz, der offenbar zwangsweise mitgeschleppt werden muss und der mir regelrechte Hirnkonvulsionen verursacht mit progressivem Gefühl mich unstillbar übergeben zu müssen, über alle Maßen bei weitem zu wirr, zu umständlich und zu aufwändig.

Ich wollte in mein Objekt nur irgendwie ganz einfach reinschreiben
pthread_t threadID;
pthread_create(&threadID, NULL, threadName, NULL);

und hatte gehofft, alle Instanzen würden dann auch ganz einfach so ihren eigenen pthread task starten, laufen lassen und beenden können, ohne dass es Probleme bei 8 oder 10 gleichzeitig oder nacheinander aufgerufenen Instanzen gegeben hätte.

Da ist es 1000x einfacher, wenn ich meine statischen Task Funktionen 10x untereinander per copy + paste schreibe als
void * PID_A
void * PID_B
void * PID_C
usw.

wie ich es in NXC gemacht habe - und bleibe beim guten alten ANSI C .