Ohne dir zu nahe treten zu wollen, du schimpfst auf OOP ohne dich damit genau beschäftigt zu haben. Das C++ nunmal anders programmiert wird als C, auch wenn C eine Untermenge von C++ ist, ist nunmal dem geschuldet, dass es eine andere Programmiersprache ist. Und eine andere Programmiersprache muss man eben auch erst mal lernen. Zu einer Programmiersprache gehören eben nicht nur die keywords und die Syntax sondern eben auch Konzepte und Hintergrundwissen bezüglich dem was unter dem Oberfläche passiert.

Mein Vorschlag wäre nimm std::threads in deiner Klasse. Ein std::thread ist unter Linux genau das selbe wie ein thread der über Posix (pthread) gestartet wurde. Wenn du sachen machen willst wie thread abbrechen oder priority ändern. Lässt du dir von dem std::thread sein native handle (Das auch nur ein Verweis auf einen pthread ist) geben und kannst das ganz normal den pthread funktionen übergeben. Der Vorteil dabei ist, du sparst dir eben das etwas komplizierte Aufrufen eines pthreads auf eine Klassenfunktion.