schonmal mit kompasskorrigierter odometrie probiert? die wegstrecke lässt sich ja hinreichend genau (er)mitteln und die ausrichtung anhand von kompass ermitteln. Die Position ist dann eine interpolation ... und im falle eine kollision(mit bekannten objeketn oder eben der drahtschleife) ist es dann eine synchronisation ....

mit so vio "ionen" kann ja fast nix mehr falsch laufen