hallo,
danke für die Links, tatsächlich habe ich sie überwiegend auch schon gefunden.
Zu C++: das würde mich dann nicht stören, wenn man nicht selber in C++ programmieren muss, sondern nur die paar Werte als Parameter übergibt.
Ob das geht per
function [new_mean, new_var]=update(mean1,var1,mean2,var2)
oder per
kalman.var1=...
kalman.var2=...
kalman.mean1=...
kalman.mean2=...
mean=kalman.new_mean
var=kalman.new_var

oder mit Doppelpunkten dazwischen ist mir (fast) egal.

Aber ich möchte nicht den mehrdimensionalen Kalman selber entwickeln müssen, mit allem Matrizendrumunddran, daher Suche ich eine bereits fertige Implementierung, die (aus eigener Erfahrung) funktioniert - aus Gründen der sicherlich benötigten Hilfestellung.
Deshalb also "was fertiges".