der Kalman mag so komplex sein wie er will, es geht um seine Implementierung als Lib (prinzipiell verstehe ich schon, was er in welchen schritten macht).

Ich liefere die Messwerte und ihre Standardabweichungen, den Rest an Matrizenoperationen muss der Kalman machen, um den neuen geschätzten Wert zu errechnen, darum geht es.
Es ist wie mir dem (eingebauten) Kalman des CMPS11, der ja i.P auch nur die Rohwerte aus dem 9D IMU bekommt, die geglätteten Werte rechnet er dann per implementierten Kalman selber aus, was nichts anderes ist - nur einmal in Hardware gegossen, das andere Mal als Software-Lib.
Weiter theoretisieren brauchen wir darüber nicht, denn das Problem ist ja klar -

ich liefere die Messwerte,
der Kalman rechnet damit und gibt den geglätteten Wert aus, so wie er es immer macht.

Und genau dafür Suche ich eine Lib, die sich genau so benutzen lässt (ps, mit persönlicher Erfahrung).