ich kriege leider den Schlupf bei meinem Kettenantrieb niemals raus - auf Teppichboden oder Rasen kein Problem, auf Parkett aber nicht zu machen, selbst bei langsamem ramp-up rutscht immer irgendwo was. Der Accelerometer meines CMPS11 ist aber recht gut, wenn auch nicht rauschfrei. Partikelfilter scheidet aus, da die Raumgeometrie nicnt bekannt ist (SLAM-Robot), und daher keine externen Referenzpunkte existieren.
Was bleibt, ist also der Kalman, zumindest für Anfahren und bremsen, um den wird also kein Weg herumführen.