Bei dem Design hast das meiste Gewicht auf dem Lenkrad. Das wird bremsen, einsinken, und die Antriebräder drehen durch.
Absolut kein Schutz vor den Messern möglich, wenn der dir über die Zehen fährt macht er sofort Hackfleisch.
Bei Robotern sollte man mehr Sicherheit als bei normalen Rasenmähern vorsehen, man weiß nie was zB Besucher machen.
Zum lenken nimm doch ein Modellbauservo...
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Hallo damfino,
besten Dank für die Anregungen ...
hinten zwischen den Rädern kommen die Akkus, die kann ich so verschieben, so das das Lenkrad optimal belastet wird, ein gewisser Druck ist aber auch von Nöten.Bei dem Design hast das meiste Gewicht auf dem Lenkrad. Das wird bremsen, einsinken, und die Antriebräder drehen durch.
Das ist natürlich klar, um die Mähwerke hatte ich vor eine Reihe von langen 4M Schrauben an der Mäh-Trägerplatte zu schrauben ... so eine Art von Kamm,Absolut kein Schutz vor den Messern möglich, wenn der dir über die Zehen fährt macht er sofort Hackfleisch.
so lang das die Messer dahinter laufen, der ganze Bot bekommt ein Cover, der bis knapp über den Boden reicht und auf Verschiebungen zur Grundplatte reagiert.
Also auf anstoßen an allen Seiten, anheben oder auffahren reagiert ...
Darüber habe ich schon nachgedacht, möchte aber an der Achse, das Lenkrad direkt befestigen, dafür sind diese Servos nicht ausgelegt ...Zum lenken nimm doch ein Modellbauservo
Üpdate ...
habe mir heute Gedanken über den Antrieb gemacht ...
Hatte erst für die Hinterräder einen Scheibenwischer-Motor mit Schnecken-Getriebe in betracht gezogen,
hat aber nachteile in der symmetrischen Befestigung, desweiteren müssen die beiden Motore immer in entgegen gesetzter Richtung laufen und das tuen Sie nun mal mit unterschiedlicher Leistung ...
Nach längerem suchen habe ich einen Faulhaber-Motor mit Getriebe und Encoder (Servo-Motor) gefunden.
Jeder der Beiden Motoren hat 12V und 17W mit 120 U/min , der Inkrementale AB-Drehgeber liefert dabei 768 CPR an der Antriebswelle.
Die Räder(26cm) werden über eine Kette mit einer Untersetzung von 40/8 angetrieben ...
So ist bei 100% Motor-Leistung eine Geschwindigkeit von 19,6 Meter / Minute bei einem Drehmoment von ca. 8,5 Nm möglich.
Die Geber-Auflösung ergibt sich dabei mit 4706 Impulse / Meter.
Die Inkremental-Drehgeber will ich zu einem für die Wegstrecken Ermittlung verwenden und eins der beiden Signale um die Drehzahl des jeweiligen Motor zu regeln ...
Das Lenkrad 120-125 mm bekommt noch einen zusätzlichen Inkrementalen AB-Drehgeber mit einer Auflösung von 400 CPR was auf einen Meter dann 1062 Impulse / Meter ergibt und so unabhängig vom Antrieb funktioniert.
Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."
Habe den Akku hinter den Rädern, und trotzdem fast zu viel Gewicht auf den Vorderrädern.
Die Kette muss gekapselt werden, es ist unglaublich was sich alles an Schmutz und Staub sammelt.
Dafür ist die Achse eine DC Motors aber auch nicht geeignet. Die zulässigen Axiallasten sind meist recht gering.Darüber habe ich schon nachgedacht, möchte aber an der Achse, das Lenkrad direkt befestigen, dafür sind diese Servos nicht ausgelegt ...
Daher besser die Lenkachse massiv ausführen und lagern, daran kann man immer noch den Servo anflanschen
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Gehe mal davon aus, das Du Schleppräder vorne hast, da mag es bei zu viel Gewicht störend sein,Habe den Akku hinter den Rädern, und trotzdem fast zu viel Gewicht auf den Vorderrädern.
denn die müssen ja immer in Ihre Richtung gedrängt werden, bei ungünstiger Stellung benötigt man da sehr viel kraft.
Danke für den Tipp, muss ich in meiner Planung mit einbeziehen ...Die Kette muss gekapselt werden, es ist unglaublich was sich alles an Schmutz und Staub sammelt.
Möchte den Aufwand natürlich so gering wie Möglich halten, habe einen Winkel-Getriebemotor mit zweifach gelagerter 10mm Welle in der Auswahl,Dafür ist die Achse eine DC Motors aber auch nicht geeignet. Die zulässigen Axiallasten sind meist recht gering.
Daher besser die Lenkachse massiv ausführen und lagern, daran kann man immer noch den Servo anflanschen
werde aber das Lenkrad als Modul auslegen, Falls doch eine Nachbesserung von Nöten ist ...
Geändert von Feuerring (07.07.2016 um 13:29 Uhr)
Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."
Update ...
habe heute meine beiden Funk-Module (HC-11 433MHz) bekommen und gleich mal ausprobiert,
Aus meinem Büro im Haus, habe ich die Funkverbindung über das gesamte Grundstück ausgetestet und mit einem mobilen Modul alles abgelaufen ...
Später soll der Funk-Transmitter für den PC dann draußen am Haus (Grundstück-Mitte) angebracht werden, um eine 100% Abdeckung zu gewährleisten.
Habe aber Probleme mit dem SET-Mode ... wollte mal mit der Einstellung der Kanäle spielen ,
also Funk-Modul Pin(5) auf GND gelegt, dann an das entsprechende Modul über die TTL-Schnittelle AT bzw ATV gesendet ... keine Reaktion
Sobald ich Pin(5) wieder auf HIGH schalte, funktioniert das Modul nach wie vor und kommuniziert mit dem anderen und überträgt bzw. empfängt Daten ...
Hat da einer einen Tipp für mich ... was mache ich falsch
Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."
Update ...
habe mir mal Gedanken über die Module und dessen Funktionen / Verkabelung gemacht ...
Ist nur erst mal ein Grund-Konzept ... Details folgen dann bei der Umsetzung.
Es wird eine MASTER_STOP_Leitung geben, wird diese auf LOW gezogen schalten alle Motor_Treiber ab,
diese Leitung kann dann von verschiedenen Modulen auf LOW gezogen werden ( NOT-AUS-Taster / Cover wird angehoben / Störung im System usw. )
Die Stromversorgung der verschiedenen Module (Nano) kann vom Master abgeschaltet werden z.B. Standby in der Ladestation / neustart bei Störung ...
Der Master bekommt ein Watchdog und muss auch im Standby immer laufen, die Verbindung zum PC ist zwingend, bei einem Time-out geht der Bot in Standby ...
Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."
Update ...
im Anhang noch mal das Grund-Konzept in einer besseren Auflösung.
Beschreibung der Baugruppen (Module) von links nach rechts
Lenk-Modul:
Nano als I2C-Slave
schreiben 1 Byte ' Drehrichtung und Winkel vom Lenkrad
76543210
Rwwwwwww
R = Richtung 1=Rechts / 0=Links
w = Wert als Winkel 0-90°
lesen 4 Byte ' Raum-Koordinate x / y 16Bit 65535 x 65535 cm ( +/- 320m )
Antrieb-Modul
Nano als I2C-Slave
schreiben 2 Byte
76543210 | 76543210
Raaaaaaa | Rbbbbbbb
R = Richtung 0=vorwärts / 1=Rückwärts
a = Motordrehzahl geregelt (linker-Motor) 0-127 / 0-100%
b = Motordrehzahl geregelt (rechter-Motor) 0-127 / 0-100%
bei Motordrehzahl =0 Motor-Brake
Weg-Strecke-Modul
Nano als I2C-Slave
lesen 6 Byte ' Zähler 24 Bit je Motor +/- 8388608 mm (~ +/- 8300m)
76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210
Vaaaaaaa | aaaaaaaa | aaaaaaaa | Vbbbbbbb | bbbbbbbb | bbbbbbbb
V = Vorzeichen 1=Negativ 0=positiv
a = 23 Bit Wert Motor(links)
b = 23 Bit Wert Motor(rechts)
schreiben 4 Byte ' Weg-Vorgabe 16Bit je Motor als Interrupt-Ausgang
76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210
aaaaaaaa | aaaaaaaa | bbbbbbbb | bbbbbbbb
a = 16 Bit Wert Motor(links)
b = 16 Bit Wert Motor(rechts)
Wert = 0 kein Interrupt, ansonsten wird ein Interrupt ausgegeben wenn ein Wert als Differenz erreicht wird
Mähwerk-Modul
Nano als I2C-Slave
Ansteuerung der Burshless-Treiber mit Drehzahlregelung und Sense für Strom
schreiben 1 Byte
76543210
abcwwwww
a = Mähwerk_1 vorn_links 1=an 0=aus
b = Mähwerk_2 vorn_rechts 1=an 0=aus
c = Mähwerk_3 Mitte 1=an 0=aus
w = Wert 0-31 Drehzahl-Vorgabe für alle Motoren
lesen 3 Byte ' je Motor 8Bit Status / Strom
Schleifen-Modul
Nano als I2C-Slave
lesen 8 Byte ' Status und Feldstärke
76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210
xxiiiiii | xxaaaaaa | P1111111 | P2222222 | P3333333 | P4444444 | P5555555 | P6666666
x = nicht verwendet
i = 1= Sensor in der Schleife 0= Sensor nicht in der Schleife
a = 1= Sensor außerhalb der Schleife 0= Sensor nicht außerhalb der Schleife
p = Polarität 0=positiv 1=negativ
1-6 = Wert Feldstärke 0-127 für jeden Sensor
zum einfachen erkennen der Schleife brauchen nur die ersten beiden Byte eingelesen werden
für die exakte Schleifen-Fahrt können noch die weiteren 6 Byte für die Feldstärke der Sensoren eingelesen werden.
Master-Modul
Nano als I2C-Master
Steuert die I2C-Slave_Module und hält die Verbindung zum PC
Führt Remote-Befehle vom PC halbautomatisch aus, bzw. Funktion Zufall-mähen / Schleifen-Rand-Fahrt(mähen) Vollautomatisch aus
jedes I2C-Slave-Modul bekommt ein Interrupt-Ausgang dieser wird einzeln oder als Sammelleitung vom Master abgefragt,
um so schnell auf Events der Slave zu reagieren ohne diese permanent über I2C zu pollen ...
PCF 8574 (I2C)
Zusätzliche Ein / Ausgänge für den Master
Der BOT bekommt als Eingabe ein Schlüssel-Schalter EIN-AUS-Reset und einen NOT-AUS-Botton,
als Ausgabe nur ein paar Status-LEDs und einen Summer(Hupe)
Zusätzliche Funktionen
z.B. Abstandsmessung können durch zusätzliche Module (I2C) problemlos nachgerüstet werden ...
Durch den Aufbau mit I2C-Nano-Modulen, kann ich die Einzelnen Funktionen am PC über einen I2C-Adapter super in Ihrer Funktion testen und fertig programmieren,
es werden auch so Zeitkritische Funktionen voneinander getrennt ...
- - - Aktualisiert - - -
Teil_Bilder Grund-Konzept ...
Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."
Mega coole Idee!^^ Was ich mir aber immer wieder durch den Kopf gehen lassen würde ist die Sicherheit!
1.) Für dich als Bastler Also was mechanische als auch elektrische Sichereit betrifft. Ich meine du baust hier einen sich mehr oder weniger selbst steuernden Roboter, der über sich drehende Klingen oder etwas ähnliches verfügt. Das hat schon was von einem Kampfroboter von Shows wie Robot Wars. Da sehe ich doch ein gewisses Gefahrenpotential. Was das elektrische betrifft hat der erfahrene Roboterbastler natürlich eh einen gewissen Grundrespekt aber du musst auch bedenken, dass er sich sich am ende wahrscheinlich auch mal durch nasses Gras bewegen soll und sich dann in eine Ladestation begibt. Da sollte man schon darauf achten, dass da nichts schlimmes passieren kann. Ein PRCD Schalter oder ähnliches wäre zumindest ganz gut.
2) Für Personen die den Garten auch benutzen. Das mag jetzt eher nach etwas für die späteren Phasen klingen wenn we wirklich eigenständig im Garten rumfährt aber ich sehe da einfach tausen Quellen für eine Klage wenn so ein mit Klingen bestückter Prototyp in deinem Garten umherflitzt
Nenn mich paranoid aber ich wollte das nur mal erwähnen bevor dann irgendwas richtig in die Hose geht
Jetzt stellt sich die Frage wer "ER" ist, Programm / Befehl / Hardware .... zum übertragen eines Daten-Byte muss der CLK aber HIGH sein ...er wiederholt nach 25ms CLK stretch einfach das Byte
CLK wird vom Master vorgegeben und kann vom Slave bei LOW lang-gezogen werden ... kann es sein das dein Master da auch nicht sauber programmiert war ?!
Wenn ein Slave beim Clock Stretching sich aufhängt, hängt der BUS ... das muss der Master erkennen und z.B. den BUS-Zweig über I2C-Schalter abtrennen,
oder den Slave über eine Reset-Leitung neu starten ...
Man kann aber auch im Slave ein Watchdog mitlaufen lassen, der ein hängen in der TWI-Schleife erkennt und den Slave neu startet,
genau so kann ein Master beim übertragen einfach abrechnen, das muss der Slave erkennen.
Werde den Bus ausgiebig mit externen und internen Störungen testen ...
In meinem Fall scheint aber die in Bascom umgesetzten Befehle ( I2creceive / I2csend ) das Problem zu haben, möglicherweise wurden Fehler-Meldungen vom TWI-Controller nicht abgefangen und werden deswegen ignoriert.
Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."
glaube er mir, ich programmiere hier Industriesensoren und ich habe mir extra einen ultra billigen script gemacht der nix besseres tut als permanent 2 byte daten von einem slave zu lesen, wobei der slave diese 25ms stretch(witzigerweise undokumentiert bis ich es beanstanded habe) locker überschritten hat!kann es sein das dein Master da auch nicht sauber programmiert war
es ist die SMBus Logic im Atmega Controller und wenn du dir das Manual mal genaudurchließt steht es auch explizit drin dass nur ein stretch von max. 25ms gestattet ist, was danach passiert habe ich experimentell ermittelt
PS: Das Ende vom Lied, wir haben den Sensorhersteller(also Messgeber) mehr oder minder zusammengestaucht für die unvollständige Dokumentation und dann für einen anderen Zulieferer entschieden
Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
nicht.
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