Projekt Mähroboter

[Feuerring]

Update ...

da ich mich als nächstes mit den Schleifen-Sensoren und dessen Modul beschäftigen möchte,

brauche ich erstmal einen Schleifen-Strom Generator ...

Die Leiterplatte wird auch gleich später noch die Steuerung der Basis-Station (Garage) übernehmen,
dieses Basis-Modul kann über den gleichen RS-232 Transmitter wie der PC und der Bot mit diesen dann auch kommunizieren.

Aufbau Basis-Modul mit vorerst nur dem Schleifen-Strom Generator:



Der Schleifen-Strom-Kondensator wird über ein MosFet(P-Kanal) geladen, wobei die Ladespannung vom MCU überwacht wird und beim erreichen des Soll-Wert
abgeschaltet wird, dann wird die Strom-Schleife an den geladenen Kondensator geschaltet über ein MosFet(N-Kanal) ...
Die beiden mosfets werden über spezielle Treiber angesteuert, um die Flanken möglichst steil zu bekommen ...
Die Nand-Gatter dienen allein nur der Verriegelung, so das immer nur ein mosfet durchgesteuert werden kann ...

Das dazugehörige Test-Programm, kann über die RS-232 mit folgenden Befehlen gesteuert werden,
LOOP_OFF
LOOP_ON|xxx

(xxx = Sollwert CU Lade-Schluss-Spannung)

                    1
xxx = UC * ------------------
              5V/1024 * 3,16

'  Projekt Mäh-Roboter
'  R. Greinert
'  08 / 2016
'
'  Basis-Modul
'
'  - Strom-Schleife  ( Test-Programm )
'
' ------------ Bascom - Parameter ------------------------


$regfile = "m328pdef.dat"
$crystal = 16000000
$hwstack = 100
$swstack = 100
$framesize = 100
$baud = 19200


' ------------ DIM ------------------------
Dim T1x As Byte                                             ' Zähler 1/1000
Dim T2x As Byte                                             ' Zähler 1/100
Dim T3x As Byte                                             ' Zähler 1/10


Dim Loop_on As Byte


' ------------ ADC ------------------------
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Dim Adc_w As Word                                           ' analog - wert
Dim Adc_s As Word                                           ' AD sollwert


' ------------ Ports-Config ------------------------------
Config Portb.0 = Output                                     ' Laden
Config Portb.1 = Output                                     ' Entladen
Config Portb.5 = Output                                     ' Herzschlag
Portb.0 = 0
Portb.1 = 0


' ------------ RS232 - Input ------------------------
Config Serialin = Buffered , Size = 40
Dim Na As String * 30                                       ' RS232 Input-String
Dim Nax As String * 30                                     ' RS232 Input-UCASE-String
Dim Si As Byte                                                 ' RS232 Input Zeichen
' ------ Split -------
Dim Sb As Byte                                                ' Split_Zähler
Dim Sbx(5) As String * 10                                ' Split_Array


' ------------ Timer_0 Zeitvorgabe ------------------------------
Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
On Ovf0 Timer0_ovf
Enable Timer0


Enable Interrupts


Print "Start_Main"


Do
    If Ischarwaiting() <> 0 Then
      Si = Inkey()
      If Si <> 13 And Si <> 10 And Len(na) < 30 Then
         Na = Na + Chr(si)
      Else
         Nax = Ucase(na)
         Sb = Split(nax , Sbx(1) , "|")
         If Sbx(1) = "STATUS" Then
             Print "ACK|" ; Nax
         Elseif Sbx(1) = "LOOP_ON" Then
             Print "ACK|" ; Nax
             Adc_s = Val(sbx(2) )
             Loop_on = 1
         Elseif Sbx(1) = "LOOP_OFF" Then
             Print "ACK|" ; Nax
             Loop_on = 0
             Portb.1 = 0
         Else
             Print "NAK|" ; Nax
         End If
         Na = ""
      End If
   End If
Loop


Timer0_ovf:
   ' ---- Timer_0 ----- Interrupt alle 1 mS ----------------
   Timer0 = 194                                             ' Resrwert = 61
   Incr T1x
   Adc_w = Getadc(7)                                        ' AD_7 einlesen
   If Adc_w > Adc_s Then Portb.0 = 0                        ' Sollwert(UC) ereicht = Laden abschalten

   If T1x > 9 Then
      ' -------- Zeitbasis 10 mS ------------------
      Incr T2x
      T1x = 0
      If Loop_on = 1 Then
         If T2x = 1 Then
             ' --- entladen ----
             Portb.0 = 0
             Portb.1 = 1
         Elseif T2x = 4 Then
             ' --- laden ----
             Portb.1 = 0
             Portb.0 = 1
         End If
      End If
      If T2x = 8 Then Portb.5 = 0                           ' Herzschlag-LED (ein)

      If T2x > 9 Then
         ' -------- Zeitbasis 100 mS ------------------
         Incr T3x
         T2x = 0

         If T3x > 9 Then
            T3x = 0
            ' -------------  Zeitbasis 1 Sec -------------------
            ' Print "AD=" ; Adc_w
            Portb.5 = 1                                     ' Herzschlag-LED (aus)
         End If
      End If
   End If
Return
Return

[Feuerring]

ich finde ein guter Ansatz, um schneller das Erwünschte zu erreichen kann sein, eine bereits gut funktionierende Plattform zu nutzen.

Eine bereits vorhandene Plattform zu nehmen schränk aber auch enorm ein, was nütz es denn, wenn man nachher alles umgebaut hat, dann kann man es auch gleich so machen wie man es sich vorstellt ...

[Bernd_Stein]

Eine bereits vorhandene Plattform zu nehmen schränk aber auch enorm ein, ...

Enorm ? Alle RMR machen irgendwo das selbe, die fahren herum und mähen durch rotieren von Messern das Gras. Der eine etwas leiser, der andere mäht besser den Rand usw. Aber am wichtigsten finde ich, das alles gemäht wird und jenes in kürzester Zeit. Und dies ist nunmal die Aufgabe der Steuerung und da bietet z.B. der RoboMow RL500 genügend Platz unter seiner Haube.

Die Steuerung bzw. Intelligenz des RMR ist das, worauf der Fokus zu richten ist.

Bernd_Stein