Update ...
bin einen guten Schritt weiter gekommen ...
Das Antriebs-Modul ist weitgehend fertig, Das Modul wird wie alle anderen Module dann auf eine BUS-Platine gesteckt,
dadurch kann ich flexibel auch spätere Erweiterungen nachrüsten.
Meine Test-Umgebung:
Das Modul steuere ich derzeit über einen IO-Warrior (I2C) und dem Programm All-In-One,
zur Auswertung von Parametern nehme ich die RS232-Schnittstelle und einem einfachen eigenen PC-Programm.
Das Antriebs-Modul steuert die Motoren über Treiber-Module per PWM/DIR/Brake,
die Drehzahl und Drehrichtung der beiden Motore wird über die Tacho-Einheit ausgewertet.
Dank der Hilfe im Bascom-Forum, konnte ich recht schnell die TWI-Hardware-Lösung ohne LIB umsetzen ... siehe hier
Das Modul wird wie folgt über TWI(I2C) angesprochen
schreiben:
ADR|Mode|W1|W2|Wn
lesen:
ADR|Mode|R1|R2|Rn
Funktionen
Mode=0 ( schnelles bremsen ) ... funktioniert sicher
schreiben:
ADR|00 ... beide Motoren fahren schnell Ihre Drehzahl runter
lesen:
ADR|00|FF ... keine Daten außer Mode, Rest wir mit FF gefüllt
Mode=1 ( Speed ) ... funktioniert sicher
schreiben:
ADR|01|DR|V0|V1 ... beide Motoren werden beschleunigt bzw. abgebremst um auf die vorgegeben Drehzahl zu kommen und halten diese konstant.
lesen:
ADR|01|DR|V0|V1|P0|P1
DR = Drehrichtung 1= Motor_0 rückwärts / 2=Motor_1 rückwärts / 0= vorwärts beide / 3= rückwärts beide ... kann nur bei stehenden Motoren geändert werden
V0 = Drehzahl-Vorgabe Motor_0 0=Null / 150 = 7500 U/min ( Werte für die Faulhaber-Motoren)
V1 = Drehzahl-Vorgabe Motor_1 0=Null / 150 = 7500 U/min ( Werte für die Faulhaber-Motoren)
P0 = PWM-Wert Motor_0 ( nur lesen )
P1 = PWM-Wert Motor_1 ( nur lesen )
Mode=2 ( Strecke) .... noch nicht implementiert ... eine Wegstrecke wird mit Vmax gefahren ... auch Kurven oder drehen ist möglich.
schreiben:
ADR|02|DR|VM|S0|S0|S1|S1
lesen:
ADR|02|DR|VM|V0|V1|P0|P1
DR = Drehrichtung 1= Motor_0 rückwärts / 2=Motor_1 rückwärts / 0= vorwärts beide / 3= rückwärts beide
VM = Vmax
S0 = Strecke für Motor_0
S1 = Strecke für Motor_1
.....
zischen den Mode-1 und Mode-2 kann nicht direkt umgeschaltet werden nur über Mode-0 ... je nach Mode kann auch nur die dafür vorgegeben Werte gelesen werden.
ist das Modul am beschleunigen oder bremsen oder fährt die vorgegeben Wegstrecke wird die Leitung Ready auf LOW gelegt,
so muss der Master nicht immer über I2C pollen.
Wird die NOT-AUS-Leitung (BUS) auf LOW gelegt werden die Motoren über die Gatter sofort deaktiviert und das Modul fährt die Werte intern runter.
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derzeitiger Code:
Code:' Projekt Mäh-Roboter ' R. Greinert ' (CC) 07 / 2016 ' ' Antrieb_Steuerung Ver.008 ' ' ' ------------ Bascom - Parameter ------------------------ $regfile = "m328pdef.dat" $crystal = 16000000 $hwstack = 100 $swstack = 100 $framesize = 100 $baud = 19200 Print "Start_Main" ' ------------ Timer_0 Zeitvorgabe ------------------------------ Config Timer0 = Timer , Prescale = 256 On Ovf0 Timer0_ovf Enable Timer0 ' ------------ Output ------------------------------ Config Portb.0 = Output ' Ready-Leitung Config Portb.3 = Output ' DIR Motor_0 Config Portb.4 = Output ' DIR Motor_1 Config Portb.5 = Output ' Herzschlag Config Portd.4 = Output ' Break Motor_0 Config Portd.5 = Output ' Break Motor_1 Config Portd.7 = Output ' I2C-Data-Anzeige Portb.0 = 0 ' NOT-Ready = LOW Portb.3 = 0 ' DIR Motor_0 0=vorwärts 1=Rückwärts Portb.4 = 0 ' DIR Motor_1 0=vorwärts 1=Rückwärts Portd.4 = 0 ' Break Motor_0 low-aktiv Portd.5 = 0 ' Break Motor_1 low-aktiv Portd.7 = 1 ' I2C-LED aus ' ------------ Input ------------------------------ Config Pinc.2 = Input ' Motor_0 Decoder Q2 Config Pinc.3 = Input ' Motor_1 Decoder Q2 Config Pinc.0 = Input ' Abfrage NOT-AUS LOW-Aktiv Config Pinc.1 = Input ' Abfrage RS232-Enabled ' ------------ PWM ---------------------- Config Portb.1 = Output ' PWM Motor_0 Config Portb.2 = Output ' PWM Motor_1 Portb.1 = 0 Portb.2 = 0 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare_a_pwm = Clear_up , Compare_b_pwm = Clear_up , Prescale = 64 ' ------------ RS232 - Input ------------------------ Config Serialin = Buffered , Size = 40 ' ------------ I2C-Slave ------------------------ Dim Twi_status As Byte Dim Twi_control As Byte Dim Twi_dn As Byte Twsr = 0 Twdr = 255 Twar = 180 Twcr = &B11000100 ' ------------ DIM ------------------------ Dim Na As String * 30 ' RS232 Input-String Dim Nax As String * 30 ' RS232 Input-UCASE-String Dim Si As Byte ' RS232 Input Zeichen Dim Z0 As Integer ' Zähler Motor_0 Dim Z1 As Integer ' Zähler Motor_1 Dim Z0x As Word ' Zähler cache Motor_0 Dim Z1x As Word ' Zähler cache Motor_1 Dim Tx As Byte ' Zähler ms Dim Tmx As Byte ' Zähler sec Dim P0 As Byte ' PWM_Motor_0 Stellwert Dim P1 As Byte ' PWM_Motor_1 Stellwert Dim Px As Byte ' Temp-Wert Stellwert_diff soll Dim Pt As Word ' Temp-wert Stellwert_diff Ist Dim Vx As Integer ' Temp-Wert Drehzahl_Diff Dim V0 As Byte ' Vorgabe Drehzahl Motor_0 Dim V1 As Byte ' Vorgabe Drehzahl Motor_1 Dim R_0 As Byte ' Vorgabe Richtung Motor_0 Dim R_1 As Byte ' Vorgabe Richtung Motor_1 Dim Sx As Boolean ' Ready 1=fertig 0=atwork Dim S0 As Long ' Streckenzähler Motor_0 Dim S1 As Long ' Streckenzähler Motor_1 Dim Xmode As Byte ' Funktion-Mode 0=Stop 1=Speed 2=Strecke Dim Xt1 As Byte ' temp1 ' ------ Split ------- Dim Sb As Byte ' Split_Zähler Dim Sbx(5) As String * 10 ' Split_Array ' -------------- Declare Sub ---------------- ' -------------- Interupt-Eingänge ---------------- Config Int0 = Falling ' Motor_0 Decoder Q1 Config Int1 = Falling ' Motor_1 Decoder Q1 Enable Int0 Enable Int1 On Int0 Int0_sub On Int1 Int1_sub Enable Interrupts Print "Start_Hauptschleife" Do ' --------------- Hauptschleife ------------------ If Ischarwaiting() <> 0 Then Si = Inkey() If Pinc.1 = 0 Then ' abfrage ob RS232 enabled If Si <> 13 And Si <> 10 And Len(na) < 30 Then Na = Na + Chr(si) Else Nax = Ucase(na) Sb = Split(nax , Sbx(1) , "|") Print Sb If Nax = "STATUS" Then Print "ACK|STATUS" Print "Status|Z0x=" ; Z0x ; "|Z1x=" ; Z1x Elseif Nax = "STOP" Then Xmode = 0 Print "ACK|STOP" Elseif Left(nax , 5) = "SPEED" Then If Sb = 5 Then Print "ACK|SPEED" Xmode = 1 R_0 = Val(sbx(2) ) V0 = Val(sbx(3) ) R_1 = Val(sbx(4) ) V1 = Val(sbx(5) ) Else Print "NAK|" ; Na End If Else Print "NAK|" ; Na End If Na = "" End If End If End If ' ----------------- TWI ------------------ Twi_control = Twcr And &H80 ' Bit7 von Controlregister If Twi_control = &H80 Then ' TWI Transfer Portd.7 = 0 Twi_status = Twsr If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then ' -------- Daten von TWI erhalten If Twi_dn = 0 Then If Twdr = 1 Then Xmode = 1 Elseif Twdr = 2 Then Xmode = 2 Else Xmode = 0 End If Elseif Twi_dn = 1 Then If Xmode = 1 Then ' Richtung Xt1 = Twdr And 1 R_0 = Xt1 Xt1 = Twdr And 2 If Xt1 = 2 Then R_1 = 1 Else R_1 = 0 End If Elseif Xmode = 2 Then ' ---- kommt noch End If Elseif Twi_dn = 2 Then If Xmode = 1 Then V0 = Twdr Elseif Xmode = 2 Then ' ---- kommt noch End If Elseif Twi_dn = 3 Then If Xmode = 1 Then V1 = Twdr Elseif Xmode = 2 Then ' ---- kommt noch End If Elseif Twi_dn = 4 Then Elseif Twi_dn = 5 Then End If Incr Twi_dn Elseif Twi_status = &HB0 Or Twi_status = &HB8 Then ' ------- Daten an TWI übergeben If Xmode = 0 Then If Twi_dn = 0 Then Twdr = Xmode Else Twdr = 255 End If Elseif Xmode = 1 Then If Twi_dn = 0 Then Twdr = Xmode Elseif Twi_dn = 1 Then Xt1 = 0 If R_0 = 1 Then Xt1 = 1 If R_1 = 1 Then Xt1 = Xt1 + 2 Twdr = Xt1 Elseif Twi_dn = 2 Then Twdr = V0 Elseif Twi_dn = 3 Then Twdr = V1 Elseif Twi_dn = 4 Then Twdr = P0 Elseif Twi_dn = 5 Then Twdr = P1 Else Twdr = 0 End If Elseif Xmode = 2 Then If Twi_dn = 0 Then Twdr = Xmode Else Twdr = 255 End If Else Twdr = 0 End If Incr Twi_dn Elseif Twi_status = &HA0 Or Twi_status = &HC0 Then ' TWI Transfer beendet Portd.7 = 1 Twi_dn = 0 End If Twcr = &B11000100 End If Loop Timer0_ovf: ' ---- Timer_0 ----- Interrupt alle 1 mS ---------------- Timer0 = 194 ' Resrwert = 61 Incr Tx If Tx = 80 Then Portb.5 = 0 ' Herzschlag-LED (ein) If Tx > 99 Then ' -------- Zeitbasis 100 mS ------------------ Sx = 1 ' Ready-Leitung =1 Tx = 0 Incr Tmx Z0x = Z0 Z0 = 0 Z1x = Z1 Z1 = 0 If P0 = 0 And P1 = 0 Then ' ------ Richtung setzen wenn Motoren stehen If R_0 = 0 Then Portb.3 = 0 Else Portb.3 = 1 If R_1 = 0 Then Portb.4 = 0 Else Portb.4 = 1 End If If Xmode = 0 Then ' ------ Mode - Stop ---------- If P0 > 30 Then P0 = P0 - 30 Sx = 0 Else P0 = 0 End If If P1 > 30 Then P1 = P1 - 30 Sx = 0 Else P1 = 0 End If Elseif Xmode = 1 Then ' ------ Mode - Speed ---------- If V0 > Z0x And P0 < 255 And Pinc.0 = 1 Then Px = 1 Vx = V0 - Z0x If Vx > 6 Then Px = 5 Sx = 0 End If If Vx > 30 Then Px = 20 End If Pt = P0 + Px If Pt > 255 Then P0 = 255 Else P0 = P0 + Px End If End If If V1 > Z1x And P1 < 255 And Pinc.0 = 1 Then Px = 1 Vx = V1 - Z1x If Vx > 6 Then Px = 5 Sx = 0 ' Ready-Leitung =0 End If If Vx > 30 Then Px = 20 End If Pt = P1 + Px If Pt > 255 Then P1 = 255 Else P1 = P1 + Px End If End If If V0 < Z0x And P0 > 0 Or Pinc.0 = 0 Then Px = 1 Vx = Z0x - V0 If Vx > 3 Then Px = 6 Sx = 0 End If ' Ready-Leitung =0 If Vx > 35 Then Px = 30 End If If Px > P0 Then P0 = 0 Else P0 = P0 - Px End If End If If V1 < Z1x And P1 > 0 Or Pinc.0 = 0 Then Px = 1 Vx = Z1x - V1 If Vx > 3 Then Px = 6 Sx = 0 End If ' Ready-Leitung =0 If Vx > 35 Then Px = 30 End If If Px > P1 Then P1 = 0 Else P1 = P1 - Px End If End If Elseif Xmode = 2 Then ' ---- Mode-Strecke ------------------ End If ' ------ NOT - STOP ---- und Treiber auf null setzen ---- If V0 = 0 And Z0x = 0 And P0 > 0 Or Pinc.0 = 0 Then P0 = 0 If V1 = 0 And Z1x = 0 And P1 > 0 Or Pinc.0 = 0 Then P1 = 0 ' ------ Treiber-Bremse ------- If P0 > 0 Then Portd.4 = 1 Else Portd.4 = 0 End If If P1 > 0 Then Portd.5 = 1 Else Portd.5 = 0 End If ' ----- PWM-Wert setzen --------- Compare1a = P0 Compare1b = P1 Portb.0 = Sx ' Ausgabe Ready-Leitung End If If Tmx > 9 Then ' ------------- Zeitbasis 1 Sec ------------------- Tmx = 0 If Pinc.1 = 0 Then ' abfrage ob RS232 enabled Print "Status XM=" ; Xmode ; " Z0x=" ; Z0x ; " Z1x=" ; Z1x ; " P0=" ; P0 ; " P1=" ; P1 ; " S0=" ; S0 ; " S1=" ; S1 ; " NA=" ; Pinc.0 End If Portb.5 = 1 ' Herzschlag-LED (aus) End If Return Return Int0_sub: ' Interrupt Motor_0 Decoder_Q1 Incr Z0 If Pinc.2 = 0 Then ' Abfrage Motor_0 Decoder_Q2 ( Drehrichtung ) Incr S0 Else Decr S0 End If Return Return Int1_sub: ' Interrupt Motor_1 Decoder_Q1 Incr Z1 If Pinc.3 = 0 Then ' Abfrage Motor_1 Decoder_Q2 ( Drehrichtung ) Incr S1 Else Decr S1 End If Return Return
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