In diesen video sehen sie meine roboter die so etwas macht (min 4.10) . Voraussetzung ist eine Roboter mit odometrie (encoder an beide Motoren), und naturlich einen Sensor die Hindernisse erkannt. Das Algoritme sieht so aus : Linien abfahren bis US-Sensor etwas erkannt, stoppen und 90° drehen auf die Stelle. Dan eine Cirkelboge abfahren bis wiederum die Linie erkannt wird. Noch 10 cm weiterfahren, dan zuruck auf die Stelle drehen bis wiederum die Linie gefunden ist. Weiterfahren. SW ist fur eine STM32 F100 in C geschrieben, wo ich die Peripherie von F100 intensif benutzen (timer für encoder, ADC ueber DMA, PWM mit timer,Systick usw). Welches Platform hasst du und welche Sensoren / Encoder ?