Bei einer TTT-Portalbauweise ginge auch eine Steuerung mit G-Code.
Ist aber für Roboter etwas unflexibel. und an einigen Stellen oversized.

Projekte gibt es einige.
Hier mal ein Projekt als Beispiel, wo der Entwickler in Karlsruhe sitzt.
Es ist die Entwicklung eines 6-Achs Vertikal Knickarm Roboters, über 4 Prototypen, bei der man schön mitverfolgen kann wie mangelnde Planung im Vorfeld dazu führte, das einiges (mit entsprechenden Mehrkosten) mehrfach gemacht wurde.
Die vierte und aktuelle Variante basiert auf einem Arduino und einem Ramps 1.4 Board.

Linksbündig ist immer der Youttube Link und eingerückt die in der Videobeschreibung angegeben Links (ohne Mehrfachnennung)
https://www.youtube.com/watch?v=XGjULACXRRQ
http://www.thingiverse.com/thing:591230
https://www.youtube.com/watch?v=JUvv04BSIvo
http://www.thingiverse.com/thing:601036
https://www.youtube.com/watch?v=H4VPjmx2Mjo
http://www.thingiverse.com/thing:623481
www.chaozlabs.de
https://www.youtube.com/watch?v=pmE4PjirRWE
http://youtu.be/YiDmTwF9mvw
http://www.thingiverse.com/thing:661286
https://github.com/4ndreas/BetaBots-Robot-Arm-Project
https://www.youtube.com/watch?v=_92uHGW8DY0
http://chaozlabs.blogspot.de/2015/01...robot-arm.html
https://hackaday.io/project/3800-3d-printable-robot-arm
https://www.youtube.com/watch?v=6RtJi9XITW0
https://github.com/4ndreas/DummyRobotArm
https://www.youtube.com/watch?v=BhX6S58S-5w
http://www.thingiverse.com/thing:639329
https://www.youtube.com/watch?v=Krbmnd4qtc8
https://www.youtube.com/watch?v=1Fm4G9NL3G4
https://www.youtube.com/watch?v=qRK7B5_X32Q
https://www.youtube.com/watch?v=D-bdLSx-AzE
https://www.youtube.com/watch?v=H8zJjWfZWLE
https://www.youtube.com/watch?v=xV4YNBGWQV8