Differentiallenkung über zwei Schrittmotoren

[i_make_it]

OK, dann stellt sich die Frage was wir im Video sehen.
Bis Sekunde 6 fährt er grade.
Dann wird manuell eingegriffen und die Hintere Sektion nach links umgehoben.
Von Sekunde 13 bis zum Ende in Sekunde 26 fährt er eine Linkskurve.
Das linke Vorderrad scheint wie schon gesagt zu schieben.

Pack doch zuerst mal mehr Gewicht auf die Antriebsachse, um zu sehen ob es da an Traktion fehlt.
Dann, Wie viele Lager hat das Knickgelenk, bzw. wie hoch ist das Knickgelenk?
Das Gelenk kann nämlich auch blockieren, wenn die Biegekräfte Quer zur Drehachse zu hoch sind.
Bei Baumaschinen, sind deshalb gegeneinader verspannte Kegelrollenlager verbaut.
Bei So einem kleinen Gefährt, dürfte ein zweites Lager ziemlich weit oben reichen.


Links mal grob schematisch wie vermutlich bei Euch der Fahrzeugaufbau ist. und rechts wie es Belastungsgerecht ist.

Das Fahrzeug stellt von der Statik her einen Biegeträger dar, dessen Länge der Achsabstandt ist.
Die Räder sind die Lagerpunkte.
Die Masse des Fahrzeugs ergibt die Gewichtskraft, die rechnerich als im Fahrzeugschwerpunkt vereint zu betrachten ist.
Da dieser nicht genau über einem Rad liegt, ergeben sich Drehmomente um die Lagerpunkte.
Wenn also wie im linken Bild eine Kraft nach unten wirkt, versucht diese das Fahrzeug und somit die Lagerstelle durchzubiegen.
Je nach Lager kann es sein, das dieses nur sehr geringe Achsiallasten übertragen kann. Damit wird der Innenring des Lagers gegen den Außenring verkantet und und die notwendigen Kräfte um drehen des Lagers steigen expotentiell an (kann bis zur Zerstörung des Lagers gehen)

Ein einfaches Experiment sind zwei Küchenrollen als Räder und zwei Getränkekartons oder Müslipackungen als die beiden Fahrzeugteile.
Zwei Pappdreiecke und ein Zahnstocher als Lagerzapfen die an die Unterseite der Kartons geklebt werden, so das man die beiden Kartons zueinander drehen kann.
Legt man das flach auf eine Fläche klappt das drehen wunderbar. Legt man das ganze auf die Küchenrollen und zieht diese auseinander werden sich die Karton irgendwann oben berühren, da das Gelenk nicht die Biegesteifigkeit hat.
Bringt man oben ein zweites solches Gelenk so an das die Achsen fluchten, bleibt der Abstand gleich und man kann problemlos drehen (Lenken)

[Unregistriert]

Wie ist denn das Gelenk aufgebaut? Das Vorderteil und das Hinterteil des Fahrzeugs müssen sich auch in der horizontalen gegeneinander verwinden können. Wenn die Fahrbahn nicht absolut eben ist und das Gelenk nicht auch noch absolut vertikal ausgerichtet ist, werden nicht alle Räder gleichmäßigen Bodenkontakt haben. Ein Antriebsrad wird dann früher oder später einen Schlupf entwickeln.

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Wie ist denn das Gelenk aufgebaut? Das Vorderteil und das Hinterteil des Fahrzeugs müssen sich auch in der horizontalen gegeneinander verwinden können. Wenn die Fahrbahn nicht absolut eben ist und das Gelenk nicht auch noch absolut vertikal ausgerichtet ist, werden nicht alle Räder gleichmäßigen Bodenkontakt haben. Ein Antriebsrad wird dann früher oder später einen Schlupf entwickeln.

Bei dem im Video zu sehenden Aufbau kann man das erst mal vernachlässigen.
Wenn man mehr Masse auf die Antribsachse packt und ggf. die Schleppachse als Pendelachse aufhängt, geht das auch bei unebenem Untergrund noch halbwegs gut.
Bei richtig unebenem Boden stimmt das allerdings, da müssen sich die Sektionen auch in der Rollachse gegeneinander verdrehen können.

[malthy]

Hallo,

nur kurz vorweg: ich hab den Thread nur kurz überflogen ...

wenn ich es richtig sehe sitzen die Räder ununtersetzt direkt auf den Schrittmotoren, richtig? Bei dem Raddurchmesser könnte das Drehmoment, das die Motoren aufbringen, evnt zu knapp sein. Das würde dann einfach dazu führen, das der mechanisch stärker belastete Motor Schritte verliert und das entsprechende Rad dann eben nicht mehr die gleiche Umfangsgeschwindigkeit hat wie das andere. Kannst Du das ausschließen?

Gruß
Malte