Hallo fredyxx,
ich habe mich auch mak mit IK beschäftigt, allerdings für einen Hexapod. Sollte aber das gleiche sein. Mir hat die Seite
http://www.mtahlers.de/index.php/rob...erse-kinematik
gut weitergeholfen. Ist gut erklärt, kann man in Excel gut testen.
mfg
Wolfgang