Hilfe für Inverse Kinematik

[fredyxx]

Hallo Malte,

danke für dein Beispiel in deutsch.
Wenn ich das lese, dann denke ich auch, dass mein Fall dagegen recht simpel ist, zumal ich entsprechend der obigen Skizze die ganze Rechnerei bereits in Excel durchgeführt habe; allerdings bin ich da von den Fixpunkten P0 und Pf ausgegangen und habe daraus P1 errechnet.
Ich denke, ich muss das doch vom anderen Ende angehen.

Gruß
fredyxx

- - - Aktualisiert - - -

Hi!

Hast Du irgendein Positionsfeedback in den Gelenken? Weißt Du (dh das System) wie ein Gelenk aktuell steht? Im einfachsten Falle kann der Positionssensor ein Potentiometer sein, aber auch magnetische Drehencoder lassen sich recht leicht verwenden.
Gruß
Malte

Darauf wollte ich verzichten und habe deshalb Schrittmotore verwendet.
Nach einem Justiervorgang kenne ich die Position des Schaufelgelenkes und kann dann den Drehwinkel oder die Umdrehungen und damit den Weg der Zahnstange für die neue Position bestimmen. Mit Belastung hat dieser Bagger nicht zu rechnen. Für die Frage, welche Zahnstange soll welche Verstellung übernehmen, muss ich mir noch ein Verfahren überlegen.

Gruß

fredyxx
Soweit der Plan!!

[womat]

Hallo fredyxx,
ich habe mich auch mak mit IK beschäftigt, allerdings für einen Hexapod. Sollte aber das gleiche sein. Mir hat die Seite
http://www.mtahlers.de/index.php/rob...erse-kinematik
gut weitergeholfen. Ist gut erklärt, kann man in Excel gut testen.
mfg
Wolfgang

[fredyxx]

Hallo,

ich glaube ich habe es dank eurer Hilfe schon mal in Excel geschafft und der bei mir noch einigermaßen vorhanden mathematischen Grundlagen. Im Vergleich zum Hexapod war es doch noch um einiges einfacher.

DANKE

Jetzt geht's ans Umsetzen im Programm.

Gruß

fredyxx