Hilfe für Inverse Kinematik

[fredyxx]

Hallo!

Hast Du denn eine Positionsregelung für die Freiheitsgrade?
Viele Grüße
Malte

Ich weiß zwar nicht was du damit meinst, aber habe ich sicher noch nicht, da ich erst mal die Mechanik fertig habe, die Schrittmotoren steuern kann und erst seit Kurzem begonnen habe, mich mit der Arduino Software anzufreunden.

Das Andere werde ich mir ansehen.

Gruß
fredyxx

[malthy]

Hi!

Ich weiß zwar nicht was du damit meinst [...]

Naja, ich hatte es ja schon folgendermaßen umrissen:

[...] sorgt [...] dafür, dass der jeweilige Freiheitsgard die Stellung einnimmt, die Du möchtest, und diese auch gegen äußere Störungen (insb. Belastung) hält.

Das wäre der nächste logische Schritt bei Deinem System. Hast Du irgendein Positionsfeedback in den Gelenken? Weißt Du (dh das System) wie ein Gelenk aktuell steht? Im einfachsten Falle kann der Positionssensor ein Potentiometer sein, aber auch magnetische Drehencoder lassen sich recht leicht verwenden. Wenn Du die Information über die aktuelle tatsächliche Gelenkstellung hast, kannst Du einen Regler aufbauen, indem Du den Istwert der Gelenkstellung mit dem Sollwert vergleichst. Je größer die Abweichung ist, je schneller drehst Du den Motor. Das wäre dann ein sog. reiner P-Regler. Bei Positionsregelungen mit Schrittmotoren reicht das u. U. schon aus, um den Freiheitsgrad einigermaßen auf Position zu fahren und auch dort zu halten.

Gruß
Malte