ja, vlt sogar mehrere Semester....Wenn ich danach Google, habe ich den Eindruck, dass man mit dem Thema ein ganzes Semester füllen kann.
Jacobi Transformation und Lagrange Multiplikatoren sind sicher etwas anspruchsvoll.
http://image.informatik.htw-aalen.de.../Kinematik.pdf
Aber guck dir mal diese 3 Links an (englische Artikel zu "Inverse Kinematics" sind oft etwas brauchbarer, habe ich den Eindruck):
http://www.learnaboutrobots.com/inverseKinematics.htm
http://de.mathworks.com/help/fuzzy/e....mathworks.com (edit: dies nur illustrativ oder für eigene Iterationen)
https://oscarliang.com/inverse-kinem...ometry-basics/
Ist da schon was dabei, was du brauchen und worauf du aufbauen kannst?
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