Hallo!

Hast Du denn eine Positionsregelung für die Freiheitsgrade? Die hat erstmal nichts mit der IK zu tun sondern sorgt nur dafür, dass der jeweilige Freiheitsgard die Stellung einnimmt, die Du möchtest, und diese auch gegen äußere Störungen (insb. Belastung) hält. Wenn das soweit steht, klingt mir die IK für Dein Problem aufs erste Lesen relativ simpel. Zwei Gelenke in der Ebene sollten sich mit einfacher Trigonometrie erschlagen lassen. Für das klassische Hexapodenbein (zwei Gelenke in der Ebene und einen "Dreher" an der Basis) habe ich das vor ein paar Jahren mal gerechnet, vielleicht hilfts Dir ja. Klar, komplizierter geht immer, der Vorteil so eines simplen Ansatzes ist, dass sich das Ganze problemlos auch auf kleinen Controllern implementieren lässt.

Viele Grüße
Malte